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申请/专利权人：深圳英美达医疗技术有限公司
摘要：本发明提供了一种超声内镜电机不同负载下的匀速转动控制方法及控制系统，该控制方法包括：事先根据不同的负载力区间匹配相应的PID参数；根据匹配的PID参数进行对速度的PID算法调节，在速度调节过程中根据速度振荡情况微调PID参数，针对超声探头在转动过程中摩擦力不均匀导致的速度震荡幅度超过设定比例的情况下提前进行PWM占空比参数补偿算法。采用本发明的技术方案，能实现超声内镜电机驱动器匹配不同阻力以及遇到不均匀摩擦力的超声探头时，电机驱动器仍能带动超声探头进行匀速旋转，能快速响应并且稳定速度，不会出现大幅度电机速度振荡；实现电机匀速带动超声探头旋转，可以有效的减少机器操作运行电机时的噪声，增加了用户体验感。
主权项：1.一种超声内镜电机不同负载下的匀速转动控制方法，其特征在于，其包括：步骤S1，事先进行实验，根据不同的负载力区间匹配相应的PID参数；对插入的超声探头进行负载力识别计算，并根据该负载力大小对应分配到相应的负载力区间，匹配对应的PID参数；步骤S2，根据匹配的PID参数进行对速度的增量式PID算法调节；步骤S3，在速度调节过程中根据速度振荡情况调整PID参数；步骤S4，针对超声探头在转动过程中摩擦力不均匀导致的速度震荡幅度超过设定比例的情况下提前进行PWM占空比参数补偿算法，控制调节电机转动；步骤S3中，连续采集多个周期的速度数值，再进行数据分析，判断步骤S1中匹配的P、I、D三项的系数是否能在步骤S2中对超声电机进行匀速转动控制，如果不能，则对步骤S1中匹配的P、I、D三项的系数进行微调，每轮调试过后重新采集多次数据进行分析，判断微调系数是否需要改善。
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权利要求：
百度查询： 深圳英美达医疗技术有限公司 超声内镜电机不同负载下的匀速转动控制方法及控制系统
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