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申请/专利权人：中山大学
摘要：本申请公开了一种行走驱动装置，行走驱动装置包括悬挂底座、转向驱动组件和行走驱动组件，转向驱动组件包括悬挂转向电机和悬挂支撑轴，悬挂转向电机和悬挂支撑轴均设置于悬挂底座，悬挂转向电机驱动悬挂支撑轴转动；行走驱动组件包括悬挂支撑座、驱动轮组件和万向轮组件，悬挂支撑座的中部连接悬挂支撑轴的下端，悬挂支撑座的左右两端分别设置有驱动轮组件，悬挂支撑座的前后两侧分别设置有万向轮组件。万向轮组件为行走驱动组件的前后两侧分别提供支撑作用，以防机器人在行走时出现前倾或后仰。转向驱动组件带动行走驱动装置调整行走方向时，利用前后两侧的万向轮组件还能够提高转向时的平稳性。本申请可广泛应用于机器人技术领域。
主权项：1.一种行走驱动装置，其特征在于：包括悬挂底座1000；转向驱动组件，所述转向驱动组件包括悬挂转向电机2100和悬挂支撑轴2200，所述悬挂转向电机2100和所述悬挂支撑轴2200均设置于所述悬挂底座1000，所述悬挂转向电机2100驱动所述悬挂支撑轴2200转动；行走驱动组件，所述行走驱动组件包括悬挂支撑座3100、驱动轮组件3200和万向轮组件3300，所述悬挂支撑座3100的中部连接所述悬挂支撑轴2200的下端，所述悬挂支撑座3100的左右两端分别设置有所述驱动轮组件3200，所述悬挂支撑座3100的前后两侧分别设置有所述万向轮组件3300；其中，所述悬挂转向电机2100通过所述悬挂支撑轴2200带动所述行走驱动组件转向，所述驱动轮组件3200驱动所述行走驱动装置行走。
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