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申请/专利权人：武汉地大信息工程股份有限公司

摘要：本发明提供的一种路径规划方法及装置，包括：根据目标区域的三维模型，分别获取数字正射影像图和表面模型；根据所数字正射影像图，获取目标区域的地物分类信息，地物分类信息包括一类地物信息和二类地物信息；根据一类地物信息，从表面模型中筛选出包含起始位置和终点位置的路径模型；根据二类地物信息，从路径模型中确定出目标路径；构成目标路径的所有节点之间的成本距离总值最小。本发明尤其适用于野外、地质灾害、救援、大火、城市内涝等紧急场景，能自动根据目标区域的三维模型，自动规避一些危险区域，并根据救援设施配置自动生成一条最合理的救援路径，能有效满足恶劣环境的使用需求，提高救援效率，并提高救援或撤离的安全性。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：根据目标区域的三维模型，分别获取所述目标区域的数字正射影像图和表面模型；根据所述数字正射影像图，获取所述目标区域的地物分类信息，所述地物分类信息包括一类地物信息和二类地物信息；根据所述一类地物信息和预先确定的避障区域所在位置信息，从所述表面模型中筛选出包含起始位置和终点位置的路径模型；根据所述二类地物信息，从所述路径模型中确定出从所述起始位置至所述终点位置的目标路径；构成所述目标路径的所有节点之间的成本距离总值最小；所述根据所述一类地物信息和预先确定的避障区域所在位置信息，从所述表面模型中筛选出包含起始位置和终点位置的路径模型，包括：从所述起始位置开始至所述终点位置结束遍历所述表面模型，从所述表面模型中剔除与所述一类地物信息相关的模型区域，并将剔除后的部分作为所述路径模型；所述一类地物信息为在当前救援设施配置下不能顺利通过的地物的信息；所述二类地物信息为在当前救援设施配置下能够顺利通过的地物的信息；根据所述二类地物信息，从所述路径模型中确定出从所述起始位置至所述终点位置的目标路径，包括：将所述路径模型中的每个采样点作为一个节点，并根据所述二类地物信息分别确定两两节点之间的通过难度系数；计算两两节点之间的成本距离，所述成本距离为路径距离与通过难度系数之间的乘积；获取由所述起始位置抵达所述终点位置之间所有路径的成本距离总值，以从所有路径中确定所述目标路径。

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