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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所

摘要：本发明提供一种机动平台下的目标跟踪方法，属于飞行器测控领域，基于机动式测控系统的空域覆盖能力，获取该空域的测角结果；对测角结果进行预处理，得到预处理后的测角数据；获取当前测角时刻的站址姿态信息，包括经度、纬度、高程、偏航角、俯仰角和横滚角；计算前后帧平台站址姿态角变化造成的角度偏差；对预处理后的测角数据进行目标一次滤波预测处理，得到一次滤波预测处理后的数据；将一次滤波预测处理后的数据和角度偏差作为新的观测值进行二次滤波预测处理，得到下一跟踪时刻滤波预测后的目标角度；利用二次滤波预测处理后的数据控制电波束指向目标，实现目标的连续稳定跟踪；还提供一种机动平台下的目标跟踪装置，实现目标的稳定跟踪。

主权项：1.一种机动平台下的目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、基于机动式测控系统的空域覆盖能力，获取该空域的测角结果，所述测角结果包括：测角时间、测角信噪比、测角基准方位角、测角基准俯仰角、测角结果的方位角、测角结果的俯仰角、目标距离；步骤2、对所述测角结果进行预处理，得到预处理后的测角数据；步骤3、获取当前测角时刻的站址姿态信息，包括经度、纬度、高程、偏航角、俯仰角和横滚角；步骤4、计算前后帧平台站址姿态角变化造成的角度偏差；角度偏差的计算过程为：正向转换： 逆向转换： 式中，An为当前测角结果的方位角，En为当前测角结果的俯仰角，Rn为当前测角结果的距离信息，θcurr为当前测角时刻的站址姿态信息，θlast为上一测角时刻的站址姿态信息；为利用θcurr计算得到的平台坐标系到地心地固坐标系的转换矩阵，为利用θlast计算得到的地心地固坐标系到平台坐标系的转换矩阵，A′n、E′n和R′n分别为计算后的方位角、俯仰角和距离，由平台运动站址姿态角度变化造成的角度偏差为：ΔAn＝An-A′nΔEn＝En-E′n；步骤5、对所述预处理后的测角数据进行目标一次滤波预测处理，得到一次滤波预测处理后的数据；设当前方位角或俯仰角的测角结果为xn，上一帧的预测值为和分别表示当前预测速度、上一帧预测速度以及下一帧的速度值，二阶环路的平滑预测模型如下：平滑方程： 预测方程： 步骤6、将所述一次滤波预测处理后的数据和角度偏差作为新的观测值进行二次滤波预测处理，得到下一跟踪时刻滤波预测后的目标角度；步骤7、利用二次滤波预测处理后的数据控制电波束指向目标，实现目标的连续稳定跟踪。

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权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种机动平台下的目标跟踪方法及装置