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申请/专利权人：湖南视比特机器人有限公司
摘要：本发明公开了多目视觉测量的分区标定方法及系统，对多个相机进行分类，得到多个相机类簇；对于每个相机类簇A，均执行：对所述相机类簇A内的相机参数进行优化，使所述相机类簇A内的相机参数整体达到最优，本发明通过对相机进行分区，再对划分的每区相机簇进行全局优化，在保证多目视觉测量的全局测量精度的同时，兼顾其局部测量精度。
主权项：1.一种多目视觉测量的分区标定方法，其特征在于，包括以下步骤：对多个相机进行分类，得到多个相机类簇；对于每个相机类簇A，均执行：对所述相机类簇A内的相机参数进行优化，使所述相机类簇A内的相机参数整体达到最优；对多个相机进行分类，包括：以相机之间的距离为聚类变量，对相机进行聚类，同一聚类簇内的相机为同一类别，对于任意两个相机A、B，所述相机A、B之间的距离为相机A、B的平均重投影误差；相机A、B的平均重投影误差通过以下步骤计算得到：对相机A、B所共同拍摄到的观察点进行BA优化，并用LM算法求解BA优化的解，并将求解得到优化后的平均重投影误差；所述BA优化公式为：min∑i∈C∑j∈P||Ki·[Ri|ti]·Xj-xij||2；其中C代表相机的合集，P代表所有的3D点，Ki和[Ri|ti]分别代表第合集C中第i个相机的内参和外参，而3D点Xj在相机Ci的重投影误差就是这个3D点通过对应投影公式Ki·[Ri|ti]·Xj和实际其在该相机成像上观测点xij之间的欧氏距离差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南视比特机器人有限公司 多目视觉测量的分区标定方法及系统
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