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申请/专利权人：惠州市德益恒五金制品有限公司

摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种SCARA高速并联机械手，包括机架、驱动电机、一号杆和二号杆；所述一号杆和二号杆之间通过一号铰接柱相铰接；两个所述二号杆之间通过二号铰接柱相铰接；还包括有一号润滑机构和二号润滑机构；所述一号润滑机构位于一号杆和二号杆的铰接处，一号润滑机构用于对一号杆和二号杆铰接位置进行润滑；所述二号润滑机构位于两个二号杆的铰接处，二号润滑机构用于对两个二号杆的铰接处进行润滑；本发明通过对一号杆和二号杆铰接位置的润滑，减缓了一号杆和二号杆铰接位置的磨损，从而使得SCARA高速并联机械手的精度受到一号杆和二号杆磨损后的影响降低，进而而延长了本发明的使用寿命，保证了本发明的使用效果。

主权项：1.一种SCARA高速并联机械手，包括机架1、驱动电机2、一号杆3、一号铰接柱4、二号杆5、二号铰接柱6、拾取机构7和控制器；所述一号杆3和二号杆5之间通过一号铰接柱4相铰接；两个所述二号杆5之间通过二号铰接柱6相铰接；所述二号铰接柱6的截面形状为圆环形，二号铰接柱6的内壁与拾取机构7固连；其特征在于：还包括有一号润滑机构8和二号润滑机构9；所述一号润滑机构8位于一号杆3和二号杆5的铰接处，一号润滑机构8用于对一号杆3和二号杆5铰接位置进行润滑；所述二号润滑机构9位于两个二号杆5的铰接处，二号润滑机构9用于对两个二号杆5的铰接处进行润滑；所述二号铰接柱6的截面形状为圆环形，二号铰接柱6的内壁与拾取机构7固连；所述一号润滑机构8包括一号油箱81；所述一号油箱81与一号杆3远离二号铰接柱6的端面固连；所述一号铰接柱4和二号铰接柱6的外侧壁上均设置有润滑槽82；所述一号杆3内设置有一号贯穿槽83；所述一号贯穿槽83的一端贯穿一号杆3并与一号油箱81内部相连通，一号贯穿槽83另一端贯穿一号铰接柱4的端面和润滑槽82的槽底与润滑槽82相连通；所述二号润滑机构9包括二号油箱91；所述二号油箱91的形状为圆环形，二号油箱91的内壁与拾取机构7固连；所述二号杆5内设置有二号贯穿槽92；所述二号贯穿槽92的一端贯穿二号杆5并与二号油箱91内部相连通，另一端贯穿二号铰接柱6的端面和润滑槽82的槽底与润滑槽82相连通；所述二号杆5靠近一号油箱81的一端固连有一号储存壳84；与二号铰接柱6相铰接的所述二号杆5上固连有二号储存壳93；所述一号储存壳84位于一号铰接柱4的下方；所述二号储存壳93位于二号铰接柱6的下方，二号储存壳93的截面形状为同心圆环且内侧壁与拾取机构7的输出轴滑动配合；所述一号油箱81和二号油箱91远离一号铰接柱4或二号铰接柱6的端面设置有螺纹孔85；所述螺纹孔85与一号油箱81和二号油箱91相连通，螺纹孔85内螺纹连接有螺纹塞86；所述一号储存壳84和二号储存壳93远离一号铰接柱4或二号铰接柱6的端面上同样设置有螺纹孔85和螺纹塞86，一号储存壳84和二号储存壳93上的螺纹孔85贯穿相对应的一号储存壳84和二号储存壳93。

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