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申请/专利权人：波音公司

摘要：本申请涉及非破坏性检查设备和检查测试物品的方法。非破坏性检查设备包括机器人装置；耦接至机器人装置的末端执行器；以及耦接至机器人装置和末端执行器的控制器。控制器被配置为基于末端执行器的传感器的线性致动器延伸的量和传感器围绕第一旋转轴和第二旋转轴的旋转量来确定传感器相对于末端执行器表面的中心点的位移，以确定传感器的位置信息，其中感测测试物品表面上的位置的传感器数据并将其与确定的传感器的位置信息相关联。机器人装置控制末端执行器的运动，并且被配置为在末端执行器的运动期间确定末端执行器表面的中心点的位置信息。

主权项：1.一种非破坏性检查设备（100），包括：末端执行器（101），包括线性致动器（104），被配置为垂直于末端执行器表面（102）延伸，第一万向节（119），设置在所述线性致动器（104）的一端，以便依靠所述线性致动器（104）延伸，所述第一万向节（119）包括限定第一旋转轴（122）的旋转耦接器（121），所述第一旋转轴（122）平行于所述末端执行器表面（102），第二万向节（123），能枢转地连接到所述第一万向节（119）的旋转耦接器（121），所述第二万向节（123）限定第二旋转轴（124），所述第二旋转轴（124）垂直于所述第一旋转轴（122），以及传感器（111），耦接到所述第二万向节（123），使得所述传感器（111）与所述第二万向节（123）一起绕所述第二旋转轴（124）旋转，并且相对于所述第一万向节（119）绕所述第一旋转轴（122）旋转；机器人装置，所述末端执行器（101）耦接到所述机器人装置，使得所述机器人装置控制所述末端执行器（101）的运动，所述机器人装置被配置为在所述末端执行器（101）的运动期间确定所述末端执行器表面（102）的中心点（103）的位置信息；和控制器（140），耦接至所述机器人装置和所述末端执行器（101），所述控制器（140）被配置为基于线性致动器延伸（1001）的量和所述传感器（111）围绕所述第一旋转轴（122）和所述第二旋转轴（124）的旋转量来确定所述传感器相对于所述末端执行器表面（102）的中心点（103）的位移（142），从而确定所述传感器（111）的位置信息（152），其中，测试物品（170）的检查表面（171）上的位置的传感器数据（146）被感测到并与所述传感器（111）的确定位置信息（144）相关联，其中，所述线性致动器被配置为将所述传感器偏压在测试物品的检查表面上。

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权利要求：

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