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申请/专利权人：中国海洋大学
摘要：本发明设计一种用于自重构任务的模块化无人艇运动规划方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：滑动搜索获得多重最大公共子结构，以确定重构方案，进而使用闵可夫斯基和，生成等效障碍物并获得可行区域；S2：分割可行区域为若干凸空间，在区域边界采样，使用带权重的最小一致性算法搜索最优路径；S3：使用最优路径作为最小控制量轨迹类的路径点，设置初始时间向量，获得无约束的最小控制量轨迹，然后基于预定约束条件使用鲸鱼优化对最小控制量轨迹进行优化，获得无人艇最优重构轨迹。本发明通过多次滑动搜索获得多重最大公共子结构，进而确定任务分配方案，有效降低了重构任务的运动代价，减少了无人艇重构过程中的时间和资源消耗。
主权项：1.一种用于自重构任务的模块化无人艇运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取模块化无人艇的初始构型和目标构型，对初始构型和目标构型进行滑动匹配，滑动匹配过程中选取匹配度最大的子构型作为初始构型和目标构型的最大公共子结构；对初始构型和目标构型进行多次滑动匹配，获得多重最大公共子结构，以确定无人艇的最少解对接调度方案；基于该调度方案使用闵可夫斯基和生成等效障碍物模型，以获得可行区域；S2：将所述可行区域分割为若干凸空间，在区域边界采样，使用带权重的最小一致性算法搜索最优路径；S3：使用所述最优路径作为最小控制量轨迹类的路径点，设置初始时间向量，获得无约束的最小控制量轨迹；建立约束条件，基于所述约束条件使用鲸鱼优化对所述最小控制量轨迹进行优化，获得无人艇最优重构轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国海洋大学 一种用于自重构任务的模块化无人艇运动规划方法及系统
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