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申请/专利权人：山东博昂信息科技有限公司

摘要：本发明涉及图像增强技术领域，具体为一种全景拼接的车底安全检测方法和系统；为解决现有技术中车底图像拼接效果差和车底安全性检测准确度较低的技术问题，本申请首先获取车底不同位置处图像覆盖范围大的鱼眼图像后，进行去畸变处理，得到若干个车底鱼眼图像；接着对若干个车底鱼眼图像进行图像增强处理，增强内容物细节特征；然后，根据若干个车底增强图像的边缘密度与边缘密度阈值的大小对比结果，判断车底内容物的复杂度，从而选择执行不同的矫正和拼接处理，提高拼接图像的质量；最后，将车底拼接图像进行颜色校正处理，使车底拼接图像更加自然和统一后进行边界框回归和分类处理，得到准确度较高的车底内容物安全检测结果。

主权项：1.一种全景拼接的车底安全检测方法，其特征在于，包括如下操作：S1、获取车底不同位置的鱼眼图像，得到若干个车底鱼眼图像；若干个车底鱼眼图像分别经去噪处理后，基于相机内参和畸变系数分别经去畸变处理，得到若干个车底去畸变图像；若干个车底去畸变图像分别经图像增强处理，得到若干个车底增强图像；S2、获取每个车底增强图像的边缘密度，判断是否存在大于边缘密度阈值的边缘密度；若存在，利用基于区域的方法对若干个车底增强图像进行矫正处理，得到若干个第一车底矫正图像；具体为：从若干个车底增强图像中随机选取一个车底增强图像，作为基础车底增强图像；从其他车底增强图像中，选取一个与基础车底增强图像在车底中存在直接连接位置的车底增强图像，作为待拼接车底增强图像；根据基础车底增强图像与待拼接车底增强图像在车底中对应的连接位置，分别确定基础车底增强图像和待拼接车底增强图像的拼接区域，得到基础拼接区域和待拼接区域；基于基础拼接区域的像素值和像素梯度，以及待拼接区域的像素值，获取像素偏移量；基于像素偏移量，对待拼接车底增强图像进行像素矫正，得到第一车底矫正图像；剩余车底增强图像按照车底对应连接位置，执行得到待拼接区域、获取偏移量和像素矫正的操作，得到剩余第一车底矫正图像；所述基础车底增强图像和所有第一车底矫正图像，形成了若干个第一车底矫正图像；将若干个第一车底矫正图像通过混合邻域范围内像素值进行拼接处理，得到车底拼接图像；若不存在，利用基于特征点的方法对若干个车底增强图像进行矫正处理，得到若干个第二车底矫正图像；具体为：将当前车底增强图像在经不同尺度下高斯模糊处理后，像素均为极值的对应像素点，作为初始特征点；删除所述初始特征点中邻域对比度小于邻域对比度阈值的像素点，得到精选特征点；将精选特征点在对应标准车底增强图像中相应位置处的像素点，作为标准特征点；基于精选特征点像素值和标准特征点像素值构建像素变化矩阵损失函数，经最小二乘法处理，得到像素变化矩阵；基于像素变化矩阵，对当前车底增强图像进行像素矫正处理，得到当前第二车底矫正图像；若干个第二车底矫正图像经拼接处理，得到初始拼接图；所述初始拼接图经内容感知填充处理，得到车底拼接图像；S3、所述车底拼接图像经颜色校正处理，得到车底颜色校正图像；所述车底颜色校正图像经边界框回归和分类处理，得到同一区域内含有多个检测框，每个检测框含有多个分类类型和对应分类概率的初始检测识别图；将所述初始检测识别图中，分类概率最大值对应的分类类型作为相应检测框的检测结果；所有检测框的检测结果形成了车底安全检测结果。

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