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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明实施例提供了一种多机器人协作的稠密点云地图构建方法及装置，包括：获取两个机器人分别采集到的关键帧的RGB‑D图像，根据所述RGB‑D图像提取出ORB特征数据以及解算得到关键帧之间的位姿关系；对提取的RGB‑D图像进行降采样滤波筛选地图点，利用针孔相机模型进行关键帧稠密点云地图构建，通过关键帧位姿关系将关键帧地图添加到局部地图；通过体素滤波对局部地图进行处理，分别完成两个机器人的稠密点云地图的构建；利用ORB特征构建的词袋模型对两幅稠密点云地图关键帧图像词向量的距离进行计算匹配，利用ICP算法估计两幅地图的变换关系，将两幅地图融合并进行一次体素滤波和统计滤波处理，构建出多机器人稠密点云地图；在不同场景下实现多机器人SLAM地图构建，并具有更好的实时性和精度，具有更好的应用前景。
主权项：1.一种多机器人协作的稠密点云地图构建方法，其特征在于，包括：获取两个机器人分别采集到的关键帧的RGB-D图像，根据所述RGB-D图像提取出ORB特征数据以及解算得到关键帧之间的位姿关系；对提取的RGB-D图像进行降采样滤波筛选地图点，利用针孔相机模型进行关键帧稠密点云地图构建，通过关键帧位姿关系将关键帧地图添加到局部地图；通过体素滤波对局部地图进行处理，分别完成两个机器人的稠密点云地图的构建；利用ORB特征构建的词袋模型对两幅稠密点云地图关键帧图像词向量的距离进行计算匹配，利用ICP算法估计两幅地图的变换关系，将两幅地图融合并进行一次体素滤波和统计滤波处理，构建出多机器人稠密点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种多机器人协作的稠密点云地图构建方法及装置
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