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申请/专利权人：中国人民解放军空军工程大学
摘要：本发明公开了一种机械臂末端位姿估计方法、系统、设备与存储介质，属于机械自动化技术领域，通过纯视觉方法估计机械臂末端位姿，首先通过机械臂末端搭载的工业相机采集待加工对象的多视角图像，然后训练一个NeRF模型，得到待加工对象带纹理的隐式三维模型后，利用NeRFStudio进行可视化并根据查询图像的大概方位设计稠密的虚拟相机观测轨迹，在得到渲染视频后对轨迹进行抽帧并提取对应帧的位姿矩阵，最后利用差分进化算法计算查询图像与轨迹提取的渲染图像之间的相似度，将相似度最大的渲染图像所对应的位姿矩阵作为估计的当前机械臂末端位姿矩阵。上述方法有助于实现机械臂末端位姿的精确估计。
主权项：1.一种机械臂末端位姿估计方法，其特征在于，包括：通过机械臂搭载的工业相机，环绕加工对象采集不同视角的训练图像，训练图像经过Colmap算法处理，获得机械臂末端对应的位姿以及加工对象的稀疏点云，将其输入到神经辐射场渲染模型进行训练，获得加工对象带纹理的三维模型并导入NeRFStudio；采集机械臂当前位置和视角下的图像，根据图像在NeRFStudio中评估加工对象的观测区域范围，设计虚拟相机的观测轨迹获得渲染视频，调节观测轨迹抽帧的帧率，从渲染视频中提取观测轨迹上的渲染图像及渲染图像对应的位姿矩阵；将机械臂当前位置和视角下的图像与提取的渲染图像进行相似度匹配，将相似度最大的渲染图像对应的位姿矩阵作为估计的机械臂末端当前位置的位姿矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军空军工程大学 一种机械臂末端位姿估计方法、系统、设备与存储介质
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