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申请/专利权人：合肥师范学院;合肥云筑智令智能科技有限公司
摘要：本发明提供一种向量信号灯控制的单轨多车无人驾驶方法，方法包括S1、基于最短路径算法计算所有车辆从起点至终点沿轨道行驶的最短路径和路径序列，并由最短路径得出每辆车前进方向的正向岔道和逆向岔道的数量，由路径序列判断当前车辆前进方向有无逆行车；S2、信号灯满足以下表达式：R＝{R[i][j][k]|i,j,k＝0,1…n}；S3、预判当前车辆前进方向是否有逆行车，并依据当前车辆前进方向的正向岔道和逆向岔道的数量决定当前车辆的信号灯控制策略；S4、依据当前车辆的车身长度与当前车辆的车头所占据的设有基站信息点的轨道段长度的对比结果限定信号灯控制策略。通过本发明提供的信号灯控制策略有效实现车辆启动、停车、错车以及变道，使得井下多车通行效率最大化。
主权项：1.一种向量信号灯控制的单轨多车无人驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：S1、基于最短路径算法计算所有车辆从起点至终点沿轨道行驶的最短路径和路径序列，并由所述最短路径计算得出每辆车前进方向所在轨道的正向岔道和逆向岔道的数量，由所述路径序列判断当前车辆所在轨道有无逆行车；S2、将沿轨道设置的信号灯定义为三维向量，且满足以下表达式：R＝{R[i][j][k]|i,j,k＝0,1…n}其中，i是第一维向量且表示当前轨道的信号灯序号，j、k是第二、第三维向量且组合表示当前轨道的岔道口方向；S3、预判当前车辆所在轨道是否有所述逆行车，并依据当前车辆前进方向所在轨道的所述正向岔道和逆向岔道的数量决定当前车辆的信号灯控制策略；S4、依据当前车辆的整体所占据的设有基站信息点的轨道段的长度与当前车辆的车头所占据的设有基站信息点的轨道段的长度的对比结果限定所述信号灯控制策略。
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