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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明提供一种基于成员关系的无人系统集群分层任务规划方法。针对无人系统任务规划问题规模巨大时计算用时长、存储空间占用大的问题，本发明基于算法原理中的“分治”思想对无人集群任务规划问题进行分解化简，根据成员关系将无人系统划分为一个具有层次结构的树状集群结构，分层地从低到顶层进行任务规划，以此实现高效的无人集群任务规划。
主权项：1.基于成员关系的无人系统集群分层任务规划方法，其特征在于，所述方法的步骤包括：S1、任务预分配：根据无人系统载荷携带能力、任务所需载荷数量建立任务预分配模型，优化计算完成任务所需无人系统的类型与数量；S2、构建成员关系：根据无人系统型号、初始位置、载荷能力、任务执行能力，将一组任务相同或相似的无人系统组成小编队，并将多个小编队作为子成员组成大编队，最终构建具有层次树状结构的无人系统集群；S3、分层任务规划建模求解：根据成员关系与任务预分配方案，从成员关系底层的小编队开始构建任务规划模型并求解，将任务规划结果提交给它的上层编队作为初始方案并进一步形成更大编队的任务规划模型，分层地从底到顶层进行任务规划模型的建模与求解直到所有的任务规划方案都完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 基于成员关系的无人系统集群分层任务规划方法
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