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申请/专利权人：天津经纬恒润科技有限公司
摘要：本申请提供了一种车辆定位修正方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，方法包括：获取车辆所在车道的地图道线坐标和摄像头道线，所述地图道线坐标通过所述车辆的车载地图获得，所述摄像头道线通过所述车辆的车载摄像头获得；利用所述地图道线坐标和所述摄像头道线，对位姿修正量进行i次迭代，得到第i个位姿修正量，i为大于1的整数；在满足第一条件的情况下，利用所述第i个位姿修正量对车辆进行位姿修正。采用上述步骤可以能够提高车辆定位的修正精度。
主权项：1.一种车辆定位修正方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆所在车道的地图道线坐标和摄像头道线，所述地图道线坐标通过所述车辆的车载地图获得，所述摄像头道线通过所述车辆的车载摄像头获得；利用所述地图道线坐标和所述摄像头道线，对位姿修正量进行i次迭代，得到第i个位姿修正量，i为大于1的整数；在满足第一条件的情况下，利用所述第i个位姿修正量对车辆进行位姿修正；其中，所述位姿修正量的第k次迭代包括：利用第k-1个地图道线坐标和第k-1个位姿修正量，确定第k个地图道线坐标，其中，k大于1，且k小于i；根据所述第k个地图道线坐标与所述摄像头道线之间的第k个残差和所述第k个残差的残差权重，得到第k个加权残差以及第k个所述位姿修正量；所述第一条件包括：第k个加权残差小于第k-1个加权残差，且第k个加权残差的增量比小于第一预设阈值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津经纬恒润科技有限公司 车辆定位修正方法及装置
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