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申请/专利权人：西安昆仑工业(集团)有限责任公司;南京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于虚拟主轴的自适应偏差耦合多电机同步控制方法及系统。控制方法为：采集多个电机的实际转速；建立基于虚拟主轴的偏差耦合同步结构，获取虚拟主轴中虚拟电机分别与多个电机的转速差；在虚拟主轴补偿器和各个电机的补偿器中建立虚拟主轴补偿策略，并使用模糊自适应推理设置分段权值；将速度跟踪电流给定量和补偿电流求和，作用于各个电机，实现多电机的同步控制。本发明能解决当下多电机同步驱动系统可能存在的响应滞后、控制稳定性不足等问题，同时在增减电机时使用虚拟主轴而无需修改转速同步补偿器，仅需增减主轴上对应电机的转速差，实现了更灵活的多电机高速高精度同步驱动，提高了多电机伺服系统的同步控制性能。
主权项：1.一种基于虚拟主轴的自适应偏差耦合多电机同步控制方法，其特征在于，所述方法为：采用虚拟主轴结构，简化传统偏差耦合结构补偿器的模型，每台电机的同步补偿器仅包含主轴与自身电机的转速差，以此作为补偿信号，并利用自适应方法设计分段权值完成多电机的转速同步补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安昆仑工业(集团)有限责任公司 南京理工大学 基于虚拟主轴的自适应偏差耦合多电机同步控制方法及系统
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