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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种用于插拔操作的触觉仿人手指及机械手，新型触觉仿人手指可安装于现有机械夹爪，得到用于插拔操作的触觉机械手。仿人手指从结构，功能以及外观三个方面对人手指进行高度仿生设计，由位于手指中心的3D打印刚性仿生指骨、指骨末端刚性仿生指甲、外围浇筑柔性仿生皮肤、内嵌的四个触觉感知元件以及连接结构组成。本发明结构简单、成本低，不仅具备触觉感知功能，又可通过刚性仿生指骨及指甲提高手指刚度，以保证手指在插拔操作中的操作力需求。本发明不仅能够实现各种场合中的插拔操作，而且可以实时获取操作过程中的静动态触觉信息，构成闭环控制，实现对所操作物体的灵巧操作。
主权项：1.一种用于插拔操作的触觉仿人手指，其特征在于，包括位于所述触觉仿人手指7中心的刚性仿生指骨5、位于所述刚性仿生指骨5末端的刚性仿生指甲1、位于所述刚性仿生指骨5外围的仿生皮肤4；所述触觉仿人手指7内嵌有若干压电触觉感知元件2和压阻触觉感知元件3，所述压电触觉感知元件2分别位于所述刚性仿生指骨5末端上表面和所述刚性仿生指骨5末端侧面，所述压阻触觉感知元件3分别位于所述刚性仿生指骨5末端上表面和所述刚性仿生指骨5末端侧面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种用于插拔操作的触觉仿人手指及机械手
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