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申请/专利权人：江苏智能无人装备产业创新中心有限公司
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆稳态漂移无模型自适应控制方法，所述方法包括以下步骤：在稳态漂移控制器中配置动态模糊神经网络；调用稳态漂移控制器根据实时状态数据和输出数据对无人车辆进行稳态漂移控制；响应于稳态漂移控制中发生数据丢包情况，根据实时状态数据调用动态模糊神经网络进行数据补偿，得到输出数据的估计值；根据实时状态数据和估计值对无人车辆继续进行稳态漂移控制；本发明能够基于数据补偿方案的引入，仅依据无人驾驶车辆控制过程中收集的所有在线和离线输入和输出数据即可实现对车辆的自适应控制，无需对自动驾驶汽车进行复杂的数学建模，降低了车载系统的计算负担。
主权项：1.一种自动驾驶车辆稳态漂移无模型自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：构建无人车辆的稳态漂移控制器，在所述稳态漂移控制器中配置动态模糊神经网络；检测无人车辆的实时状态数据，将所述实时状态数据输入至所述稳态漂移控制器，计算输出数据；调用所述稳态漂移控制器根据所述实时状态数据和所述输出数据对无人车辆进行稳态漂移控制；响应于所述稳态漂移控制中发生数据丢包情况，根据所述实时状态数据调用所述动态模糊神经网络进行数据补偿，得到所述输出数据的估计值；根据所述实时状态数据和所述估计值对无人车辆继续进行稳态漂移控制。
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权利要求：
百度查询： 江苏智能无人装备产业创新中心有限公司 自动驾驶车辆稳态漂移无模型自适应控制方法
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