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申请/专利权人：温州电力建设有限公司;国网浙江省电力有限公司温州供电公司
摘要：本发明公开了一种电缆管道清扫机器人清扫控制方法及系统，通过实时获取待清扫管道的内壁图像，对内壁图像进行特征提取，得到管道内壁状况类型；实时获取待清扫管道的管道壁面距离数据，基于管道壁面距离数据，利用曲线拟合方法得到管道中心线，根据管道中心线得到管道弯曲段长度和曲率参数；根据管道内壁状况类型、管道弯曲度和曲率参数，确定机器人各关节的角度调整量；获取接触压力数据，将接触压力数据、陀螺仪数据和加速度计数据融合，得到融合后的数据，根据融合后的数据，判断机器人是否与管道内壁贴合，若不贴合，则对机器人各关节的角度调整量进行调整。通过上述方法，有效提高了电缆管道清扫机器人清扫的准确性。
主权项：1.一种电缆管道清扫机器人清扫控制方法，其特征在于，包括：实时获取待清扫管道的内壁图像，对所述内壁图像进行特征提取，得到管壁粗糙度特征和管壁凹凸程度特征，根据所述管壁粗糙度特征和管壁凹凸程度特征，得到管道内壁状况类型；实时获取所述待清扫管道的管道壁面距离数据，基于所述管道壁面距离数据，利用曲线拟合方法得到管道中心线，根据所述管道中心线得到管道弯曲段长度和曲率参数；根据所述管道内壁状况类型、所述管道弯曲度和所述曲率参数，确定机器人各关节的角度调整量，若所述管道弯曲度大于第一预设值或附着物厚度不满足预设条件，则将一个或多个所述关节的角度调整量提高到第一预设角度，若所述管道弯曲度小于预设值或附着物厚度满足预设条件，则将一个或多个所述关节的角度调整量降低到第二预设角度，以使所述机器人根据所述第一预设角度或所述第二预设角度对所述清扫管道进行清扫；获取所述机器人与所述待清扫管道的内壁的接触压力数据，将所述接触压力数据、陀螺仪数据和加速度计数据融合，得到融合后的数据，根据所述融合后的数据，判断所述机器人是否与管道内壁贴合，若不贴合，则对所述机器人各关节的角度调整量进行调整。
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