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申请/专利权人：大连理工大学
摘要：本发明公开了一种应用于机械手的多项式模糊正系统，属于正系统技术领域，包括以下步骤：步骤1：构造线性余正Lyapunov函数对闭环系统进行稳定性分析；步骤2：在非并行分布补偿设计概念下设计状态反馈控制器；步骤3：基于Lagrange插值理论构造逼近隶属函数，得到Lagrange隶属函数。本发明基于Lagrange插值理论将插值基函数与所选采样点的隶属度进行加权和可以获得新的逼近隶属函数，逼近隶属函数可以在固定的子域中任意选择采样点的位置和数量，可以在给定的子域中任一选择采样点的位置和数量来放松稳定条件的保守性，Lagrange隶属函数，主要是为了处理系统中的不确定性和非线性。通过构造逼近隶属函数，可以将不确定性和非线性问题转化为确定性问题，从而简化问题的求解。
主权项：1.一种应用于机械手的多项式模糊正系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构造线性余正Lyapunov函数对闭环系统进行稳定性分析；步骤2：在非并行分布补偿设计概念下设计状态反馈控制器；步骤3：基于Lagrange插值理论构造逼近隶属函数，得到Lagrange隶属函数；步骤4：通过转换矩阵将状态反馈控制器带来的非凸项消除掉，根据S0S稳定条件获得稳定性分析结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连理工大学 一种应用于机械手的多项式模糊正系统
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