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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及一种基于迭代优化的环形路决策与运动规划方法及装置。所述方法包括：获取环形路的路口结构数据、以及各车辆的车辆行驶数据，并基于所述路口结构数据、以及各所述车辆行驶数据，分别构建环形路口模型、以及每个车辆的车辆行驶模型；通过轨迹迭代优化策略，生成各所述车辆的无碰撞轨迹信息，并识别每个车辆的车辆状态和车辆决策；基于每个车辆的车辆状态、车辆决策和无碰撞轨迹信息，通过环形路规划策略，生成每个车辆的初始环形路规划路线，并通过速度轨迹优化策略，调整每个车辆的初始环形路规划路线，得到每个车辆的目标环形路规划路线。采用本方法能够提升规划环形路的车辆协同路径的精准度。
主权项：1.一种基于迭代优化的环形路决策与运动规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取环形路的路口结构数据、以及各车辆的车辆行驶数据，并基于所述路口结构数据、以及各所述车辆行驶数据，分别构建环形路口模型、以及每个车辆的车辆行驶模型；基于所述环形路口模型、以及各所述车辆的车辆行驶模型，通过轨迹迭代优化策略，生成各所述车辆的无碰撞轨迹信息，并基于各所述车辆的车辆行驶数据，识别每个车辆的车辆状态、以及每个车辆的车辆决策；基于每个车辆的车辆状态、每个车辆的车辆决策、以及每个车辆的无碰撞轨迹信息，通过环形路规划策略，生成每个车辆的初始环形路规划路线，并通过速度轨迹优化策略，调整每个车辆的初始环形路规划路线，得到每个车辆的目标环形路规划路线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于迭代优化的环形路决策与运动规划方法及装置
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