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申请/专利权人：上海赛威德机器人有限公司
摘要：本发明涉及一种焊缝打磨特征提取方法、焊缝检测与打磨方法，包括：步骤一、通过3D相机拍摄获取工件的点云信息；步骤二、通过焊缝打磨特征提取方法，提取焊缝打磨的特征；步骤三、依据焊缝打磨特征生成焊缝打磨路径，机器人依据打磨路径，对工件进行打磨工作；步骤四、重复步骤一和步骤二，获取打磨焊缝余高特征，进行焊缝成型检测：若检测通过，则完成打磨作业流程，若检测不通过，则返回步骤三继续进行打磨。其能够实现高效、精准的焊缝打磨特征提取，可以大大提高焊缝特征提取的精度，缩短焊缝特征提取时间，可以用于实现高效机器人焊缝自动化打磨和高效打磨焊缝成型检测。
主权项：1.一种焊缝打磨特征提取方法，其特征在于，包括：S1、获取待测工件的点云信息，其中，待测工件被着色渗透探伤剂着色，所述点云信息通过红外结构光3D相机采集；S2、对所述待测工件的原始点云信息进行处理，获得焊缝打磨特征，包括以下步骤：S21、通过欧式聚类对点云数据集P进行处理，分割出目标焊板点云数据集PB；S22、基于目标焊板点云数据集PB，通过RANSAC算法拟合出焊板平面，获得焊板平面上的点云数据集PS；S23、将目标焊板点云数据集PB与焊板平面上的点云数据集PS做差，获得焊缝点云数据集PW；S24、对焊缝点云数据集PW进行欧式聚类分割，将焊缝点云数据集PW分割为n个独立的焊道点云数据集PWi；S25、提取焊道点云数据集PWi中点云的方向向量；S26、设置焊道方向向量的阈值下限D1与阈值上限D2，提取焊道点云数据集PWi的焊道方向S27、将焊道方向变换到方向，获取旋转矩阵Ri，并将焊道点云数据集左乘旋转矩阵Ri，获得旋转后的焊道点云数据集；S28、对旋转后的焊道点云数据集沿X轴方向进行切片，获得多道焊缝切片点云数据Psliceij；S29、提取焊缝切片点云数据Psliceij沿Z轴方向的点云最高点、切片焊缝的高度以及切片焊缝的宽度，完成焊缝特征的提取。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海赛威德机器人有限公司 焊缝打磨特征提取方法、焊缝检测与打磨方法
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