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申请/专利权人：西安科技大学

摘要：本发明公开了一种仿生蜘蛛探测仪及其使用方法，该探测仪包括基座机构和仿生蜘蛛腿机构，基座机构包括底座、基座和盖板，基座的周侧均布有多个摄像头，仿生蜘蛛腿机构包括依次连接的第一关节部件、第二关节部件和第三关节部件，第一关节部件包括第一电机模块和第一腿关节，第二关节部件包括第二电机模块和第二腿关节，第三关节部件包括第三电机模块和第三腿关节；该方法包括以下步骤：一、仿生蜘蛛探测仪的展开着地；二、仿生蜘蛛探测仪的移动；三、数据的采集与传输。本发明设计合理，仿生蜘蛛腿机构灵活，移动便捷。

主权项：1.一种仿生蜘蛛探测仪，其特征在于：包括基座机构和围设在所述基座机构周侧的仿生蜘蛛腿机构（1），所述基座机构包括底座（5）、设置在底座（5）上的基座（7）和设置在基座（7）上的盖板（6），所述基座（7）的中心位置设置有通孔，所述盖板（6）位于所述通孔的顶部，所述基座（7）的周侧均布有多个摄像头（4），所述仿生蜘蛛腿机构（1）的数量为多个，多个所述仿生蜘蛛腿机构（1）沿所述基座（7）的周侧均布，所述基座机构上设置有环境信息探测模块；多个所述仿生蜘蛛腿机构（1）的结构均相同，所述仿生蜘蛛腿机构（1）包括依次连接的第一关节部件、第二关节部件和第三关节部件，所述第一关节部件包括第一电机模块和与所述第一电机模块传动连接的第一腿关节，所述第一电机模块通过内齿轮部件与所述第一腿关节传动连接，所述第二关节部件包括第二电机模块和与所述第二电机模块传动连接的第二腿关节，所述第二电机模块通过第二齿轮部件与所述第二腿关节传动连接，所述第三关节部件包括第三电机模块和与所述第三电机模块传动连接的第三腿关节，所述第三电机模块通过第三齿轮部件与所述第三腿关节传动连接，所述第一电机模块位于底座（5）上，所述第一电机模块的数量为多个，多个所述第一电机模块沿底座（5）底面内的圆周方向均布；所述环境信息探测模块包括微控制器（9）和与微控制器（9）相接的存储器（16）和无线通信模块（17），所述微控制器（9）的输入端接有气体探测器（15）和温度传感器（14），所述摄像头（4）与微控制器（9）相接；所述第一电机模块包括第一步进电机（11），所述第一腿关节包括第一腿节（10）、与第一腿节（10）一端一体成型的内连接部（103）和与第一腿节（10）另一端一体成型的外连接部（102），所述内连接部（103）为扇形连接部，所述内齿轮部件包括安装在第一步进电机（11）的第一输出轴（111）上的内齿轮（112）和设置在内连接部（103）靠近内齿轮（112）的端部的弧形齿（101），所述内齿轮（112）和弧形齿（101）啮合，所述第二电机模块安装在所述外连接部（102）上；所述底座（5）上设置有限位轴（113），所述第一腿节（10）靠近内连接部（103）的端部设置有供限位轴（113）穿设的限位孔；所述第二电机模块包括第二步进电机（12）和安装在第二步进电机（12）的第二输出轴（121）上的下螺旋齿轮（122），所述第二腿关节包括第二腿节（20）、设置第二腿节（20）一端的下连接部（201）和设置第二腿节（20）另一端的上连接部（202），所述下连接部（201）之间设置有下轴齿轮（123），所述下轴齿轮（123）和下螺旋齿轮（122）啮合，所述下连接部（201）和外连接部（102）铰接；所述第三电机模块包括第三步进电机（13）和安装在第三步进电机（13）的第三输出轴（131）上的上螺旋齿轮（132），所述第三腿关节包括第三腿节（30）、设置第三腿节（30）一端的顶连接部（301）和设置第二腿节（20）另一端的下安装块（302），所述下安装块（302）的底部设置有针形备用脚（304）；所述顶连接部（301）之间设置有上轴齿轮（133），所述上轴齿轮（133）和上螺旋齿轮（132）啮合，所述顶连接部（301）和所述第二腿关节中的上连接部（202）铰接；第一步进电机（11）、第二步进电机（12）和第三步进电机（13）均为偏心步进电机。

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百度查询： 西安科技大学 一种仿生蜘蛛探测仪及其使用方法