买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

摘要：本发明提供一种视觉SLAM方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：识别目标移动体当前帧的原始全景环视鸟瞰图像中的感知目标，获得目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像，对目标全景环视鸟瞰图像进行语义匹配和非刚性拟合，获得目标全景环视鸟瞰图像中识别到的感知目标的矢量化实例，基于目标移动体当前帧的原始位姿数据对矢量化实例进行位姿修正后，基于位姿修正后的矢量化实例判断当前帧是否为关键帧，在当前帧为关键帧的情况下，基于上述矢量化实例对目标移动体的全局矢量地图进行更新。本发明提供的视觉SLAM方法、装置、系统、电子设备及存储介质，能提高视觉SLAM方法的在自主泊车场景下的精度稳定性。

主权项：1.一种视觉SLAM方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取目标移动体当前帧的原始全景环视鸟瞰图像以及所述目标移动体当前帧的原始位姿数据；步骤S2、识别所述目标移动体当前帧的原始全景环视鸟瞰图像中的感知目标，获取携带有语义信息的所述目标移动体当前帧的原始全景环视鸟瞰图像，作为所述目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像，所述感知目标的类型包括地面标志、交通标志以及障碍物中的至少一种；步骤S3、基于所述目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像中的语义信息，确定所述目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像中识别到的感知目标的实际轮廓，基于预定义的语义模板，对所述目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像中识别到的感知目标的实际轮廓进行非刚性拟合和语义匹配，获得所述目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像中识别到的感知目标的矢量化实例，所述语义模板中包括所述感知目标对应的语义点集，所述感知目标对应的语义点集中包括多个离散的语义点，各所述语义点的组合构成所述感知目标的标准轮廓；步骤S4、基于所述目标移动体当前帧的原始位姿数据，对所述目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像中识别到的感知目标的矢量化实例进行位姿修正之后，基于所述目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像中识别到的感知目标位姿修正后的矢量化实例判断当前帧是否为关键帧；步骤S5、在确定当前帧不为所述关键帧、当前帧的下一帧所述目标移动体未停止移动且当前帧距离上一个所述关键帧已间隔第一预设时长的情况下，在当前帧的下一帧重复执行步骤S1至步骤S4，直至确定当前帧为所述关键帧、当前帧的下一帧所述目标移动体停止移动或者虽然确定当前帧不为所述关键帧但当前帧距离上一个关键帧已间隔所述第一预设时长，在确定当前帧为关键帧、当前帧的下一帧所述目标移动体停止移动或者虽然确定当前帧不为所述关键帧但当前帧距离上一个关键帧已间隔所述第一预设时长的情况下，基于所述目标移动体当前帧的目标全景环视鸟瞰图像中识别到的感知目标位姿修正后的矢量化实例，对所述目标移动体的全景矢量进行更新，获得所述目标移动体更新后的全局矢量地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所 视觉SLAM方法、装置、系统、电子设备及存储介质