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申请/专利权人：北京控制工程研究所
摘要：本发明提出一种空间四自由度串联矢量调节机构的逆运动学求解方法。通过建立工作坐标系，实现位置和姿态约束的解耦，建立简化的运动学模型，以简化模型的解析解作为迭代初值，结合变阻尼的列文伯格‑马夸尔特方法，实现机构高精度、高效率的运动学求解。
主权项：1.一种空间四自由度串联矢量调节机构逆运动学求解方法，其特征在于包括：1建立工作坐标系，用于解耦位置和姿态约束，确定矢量调节机构基坐标与工作坐标系的转换关系；2简化步骤1生成的机构基坐标与工作坐标系的转换关系，并建立矢量调节机构简化运动学模型，得到目标位姿关于关节驱动角度的解析表达式，求解其逆运动学并选取最佳解；3以步骤2生成的最佳解为初值，进行数值迭代求解，得到真实矢量调节机构的逆运动学求解结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京控制工程研究所 一种空间四自由度串联矢量调节机构逆运动学求解方法
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