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申请/专利权人：南昌航空大学;朝阳聚声泰(信丰)科技有限公司

摘要：本发明涉及应急救援领域，尤其涉及一种基于麦克风阵列的空间点声源定位的救援方法，包括，无人机机身，飞控计算机，麦克风阵列A，麦克风阵列B，可伸缩、旋转的搭载平台。通过可旋转的搭载平台，可以使麦克风阵列A和麦克风阵列B形成一对错平面，再以时延估计法为基础得到受灾人员声源两个平面的投影点，通过在数学模型上做法向量相交就可以完成空间点声源定位，进而对声源地区进行定位并通过搭载摄像头进行摄像工作，锁定坐标信息和影像。通过控制无人机在搜索区域进行绕点飞行监控，使搜索区域覆盖整个目标区域以获得受灾人员的具体位置信息，能够快速锁定受灾人员。

主权项：1.一种基于麦克风阵列的空间点声源定位的救援方法，其特征在于，a、在无人机机身上安装两个麦克风阵列，两个麦克风阵列分别为麦克风阵列A和麦克风阵列B，地面控制PC控制无人机机身飞到受灾区域上空；b、等救援无人机机身平稳后，通过机载电脑记录麦克风阵列A,麦克风阵列B的点坐标A1,B1,并且无人机机身通过麦克风阵列A和麦克风阵列B收集该区域的音频信号；c、继续对这些所得的音频信号加一个大小为256的矩形窗，通过加窗机制将所得的音频信号组转化成多个离散数字信号组；d、针对每个窗口得到的离散数字信号组，计算所述窗口对应的估计方位；e、再通过离散数字信号组中的两个离散数字信号的互相关性，计算最佳的时间差；f、通过麦克风阵列A和麦克风阵列B所得到的估计方位只会存在于麦克风阵列自身所在平面的特性；g、根据声音在空气中的传播速度、最佳的时间差以及两个麦克风阵列之间的距离，可以计算所述窗口的估计方位，麦克风阵列A估计方位为k1，麦克风阵列B估计方位为a1,b1,c1；h、再控制无人机迅速水平位移一段距离，再次通过机载电脑记录麦克风阵列A，麦克风阵列B的点坐标A2,B2，麦克风阵列A估计方位k2，麦克风阵列B估计方位a2,b2,c2；i、迅速水平位移一段距离的时间特别短，可忽略不记，使得该方法得到声音信号具有等时性；j、通过机载电脑所搭载的数学模型将做得到的点坐标以及估计方位带入，得出受灾人员点坐标C；k、最后通过无人机搭载的通讯设施将所得的受灾人员点坐标C传输给地面控制PC端，进而实施对受灾地区的受灾人员的救援方案。

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