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申请/专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
摘要：本公开提供了一种车辆仿真测试的方法、装置、设备和存储介质，涉及汽车领域。本公开中，基于事故相关数据，建立好事故场景之后，可以将测试车辆作为此事故场景中的旁观车辆，即事故车辆之外的车辆，进而检验自动驾驶程序的安全性。具体地，基于事故相关数据以及测试车辆的位置数据和运动状态数据生成模拟传感器数据，并基于模拟传感器数据进行决策。这样，在仿真场景中，不仅可以将测试车辆设置为事故车辆，还可以将测试车辆设置为任一旁观车辆，充分利用了该仿真场景，减少处理资源的浪费。
主权项：1.一种车辆仿真测试的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标交通事故对应的时间范围和位置范围内的事故相关数据，其中，所述事故相关数据包括卡口视频数据和至少一个车辆的传感器数据，所述至少一个车辆包括事故车辆；基于所述事故相关数据，建立事故场景数据，其中，所述事故场景数据包括静态环境数据和动态对象数据，所述动态对象数据包括目标时间段内至少一个动态对象的位置数据和运动状态数据，所述至少一个动态对象包括所述至少一个车辆，其中，所述目标时间段在所述时间范围内；确定第一决策时间点，并确定测试车辆在所述第一决策时间点之前的第一指定时长内的位置数据和运动状态数据，其中，所述第一决策时间点在所述目标时间段内，所述测试车辆是所述事故车辆之外的车辆；基于所述卡口视频数据对应的卡口监控设备的位置数据、所述第一决策时间点之前的第一指定时长内的事故相关数据、所述测试车辆在所述第一决策时间点之前的第一指定时长内的位置数据和运动状态数据，生成所述第一决策时间点之前的第二指定时长内所述测试车辆的模拟传感器数据，其中，所述第一决策时间点之前的第二指定时长内的模拟传感器数据包括所述第二指定时长内的多个时间点分别对应的模拟传感器数据，所述多个时间点在所述第二指定时长内均匀分布，且包括所述第一决策时间点，所述第一指定时长大于所述第二指定时长；基于所述测试车辆的自动驾驶程序，对所述第二指定时长内所述测试车辆的模拟传感器数据进行处理，得到第一决策信息。
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权利要求：
百度查询： 奇瑞汽车股份有限公司 车辆仿真测试的方法、装置、设备和存储介质
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