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申请/专利权人：东北大学
摘要：本发明公开了一种基于地面纹理的移动机器人视觉定位系统，该系统基于相机安装标定模块、地图部署与构建算法模块以及地图定位算法模块实现，包括：相机安装标定模块，所述相机安装标定模块用于相机安装和相机内外参标定；地图部署与构建算法模块，所述地图部署与构建算法模块用于环境数据采集、地图构建以及四叉树存储；地图定位算法模块，所述地图定位算法模块用于动态地图点创建以及机器人位姿估计，本发明基于室内屋顶特征的视觉定位技术，和基于地面纹理的视觉定位技术被广泛提出，其中基于地面纹理的视觉定位技术能够极大避免相机遮挡问题、且相对屋顶特征受到更少的环境光照变化影响。
主权项：1.一种基于地面纹理的移动机器人视觉定位系统，该系统基于相机安装标定模块、地图部署与构建算法模块以及地图定位算法模块实现，其特征在于，包括：相机安装标定模块，所述相机安装标定模块用于相机安装和相机内外参标定；地图部署与构建算法模块，所述地图部署与构建算法模块用于环境数据采集、地图构建以及四叉树存储；地图定位算法模块，所述地图定位算法模块用于动态地图点创建以及机器人位姿估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种基于地面纹理的移动机器人视觉定位系统
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