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申请/专利权人：深圳小象电动科技有限公司

摘要：本发明提供了轴向电机与径向电机协同驱动的关节模组及其优化方法，包括主体组件，所述主体组件包括两个定子铁芯、磁钢、转子架、转子铁芯、外定子和转轴；所述转子架位于两个所述定子铁芯之间，所述磁钢对称固定连接于所述转子架的两侧，所述转子铁芯固定连接于所述转轴的外侧壁。本发明通过将轴向电机与径向电机结合，实现了对关节模组的驱动，提高了关节模组的稳定性，而通过调节马达带动螺纹杆转动，螺纹杆通过螺纹带动调节块，调节块推动压力传感器，使阻尼杆收缩，可以增加此位置弹簧的弹性势能，进而实现对转轴重心的调节，完成了对关节模组振动的物理优化。

主权项：1.轴向电机与径向电机协同驱动的关节模组，包括主体组件（101），其特征在于：所述主体组件（101）包括两个定子铁芯（11）、磁钢（13）、转子架（14）、转子铁芯（16）、外定子（17）和转轴（19）；所述转子架（14）位于两个所述定子铁芯（11）之间，所述磁钢（13）对称固定连接于所述转子架（14）的两侧，所述转子铁芯（16）固定连接于所述转轴（19）的外侧壁，所述外定子（17）位于所述转子铁芯（16）的外部，所述转轴（19）的外部安装有减振组件（301）；所述减振组件（301）包括安装环（31）、活塞杆（33）、弹簧（34）、阻尼杆（35）、压力传感器（36）和调节块（37）；所述活塞杆（33）的一端对称固定连接于所述安装环（31）的外侧壁，所述活塞杆（33）的外侧壁滑动连接有套管（32），所述弹簧（34）套接于所述阻尼杆（35）的外侧壁，所述阻尼杆（35）的一端与所述活塞杆（33）固定连接，所述阻尼杆（35）的另一端与所述压力传感器（36）固定连接，所述压力传感器（36）与所述调节块（37）固定连接；所述转轴（19）的外侧壁对称安装有两个轴承，所述安装环（31）通过轴承与转轴（19）转动连接，所述套管（32）的内部开设有安装槽（40），所述调节块（37）滑动连接于所述安装槽（40）的内侧壁，所述安装槽（40）的内部安装有调节马达（39）；所述调节马达（39）的输出轴固定连接有螺纹杆（38），所述螺纹杆（38）螺纹连接于所述调节块（37）的内部，所述弹簧（34）的一端顶住所述活塞杆（33），所述弹簧（34）的另一端顶住所述压力传感器（36）。

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