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申请/专利权人：常熟理工学院

摘要：本发明公开了一种自动驾驶轨迹规划中车辆协同避撞方法及系统，在本车驶入当前路段的实际时刻，进行业务数据的车际交互，将本车的车辆避撞业务数据发送至覆盖范围之内；在本车在当前路段中行驶时段内，进行冲突感知与轨迹决策；在车辆驶出当前路段实际时刻，进行历史数据的信息上载，进行相关数据的统计分析；在单边实时感知与决策的基础上，增补扩充多边预先感知与决策，降本增效地实现避撞。

主权项：1.一种自动驾驶轨迹规划中车辆协同避撞方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，在本车驶入当前路段的实际时刻，进行业务数据的车际交互，本车自动驾驶机利用车联网无线通信技术，将本车的车辆避撞业务数据发送至无线通信有效半径不低于200m的覆盖范围之内的所有邻车；步骤2，在本车在当前路段中行驶时段内，进行冲突感知与轨迹决策；所述冲突感知包括两种技术范式：本车针对自动驾驶邻车的预先冲突感知+本车针对手动驾驶邻车的实时冲突感知，每种技术范式各自包括两个技术环节：轨迹感知+冲突校验；所述轨迹决策包括两种技术范式：本车针对自动驾驶邻车的预先避撞决策+本车针对手动驾驶邻车的实时避撞决策；步骤3，在车辆驶出当前路段实际时刻，进行历史数据的信息上载，进行“车-路-云”通信，将车辆从当前路段起点至当前车辆空间位置的历史轨迹发送至路侧计算机，进而转发至中心计算机，用于相关数据的统计分析；所述步骤1中业务数据包括四个部分，各个部分之间按序衔接组合：1本车自动驾驶机无线通信网络地址；2本车路权优先级序号；3当前时刻本车自动驾驶机所生成的未来规划轨迹；4本车自动驾驶机生成当前业务数据的时刻时间戳，基于Internet时刻，精度取“秒”；所述本车路权优先级序号包括六项内容，各项内容之间按序衔接组合：2.1驶入时刻的时间戳；2.2驶入时刻本车在当前路段所处于的车道序号；2.3驶入时刻本车驾驶自动机所生成的未来规划轨迹数据生成时刻的时间戳；2.4驶入时刻本车驾驶自动机所生成的未来规划轨迹数据之中时间序列最末时刻的倒数；2.5驶入时刻本车驾驶自动机所随机生成的一个随机数字；2.6本车的车辆号牌号码；不同车辆的路权优先级序号可相互对比，以分出路权优先级的高低——基于Internet时间的时间戳、车辆号牌号码等数字或字符的对比方法：数字0至9、英文字母A至Z、非英文字母，均转换为10进制的计算机编码，数值越小则优先级越高；低优先级的车辆调整自身的未来规划轨迹，规避高优先级的车辆。

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百度查询： 常熟理工学院 一种自动驾驶轨迹规划中车辆协同避撞方法及系统