龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：西安工程大学
摘要：本发明公开的区域中心签名点云局部特征描述子的构建方法，首先建立一个局部参考系；然后构建球形包围盒，划分主区域，再对每个主区域划分为子区域；其次对每个子区域的顶点坐标、顶点数量以及区域中心值进行编码；最后将所有子区域的形状信息串接组合，形成区域签名描述子。本发明解决了因噪声干扰、点密度变化导致鲁棒性不强的问题。本发明公开的区域中心签名点云局部特征描述子的配准方法，给定模型点云和场景点云的描述子集合并比较两者特征相似度，选取相似度高的作为特征匹配点对；然后求解特征匹配点对之间的刚性变换矩阵，从而进行点云配准。本发明将描述子应用于点云配准，精确的配准结果表明描述子对于数模变化的鲁棒性。
主权项：1.区域中心签名点云局部特征描述子的构建方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1：给定点云数据的任意一个查询点，以该查询点为中心、特征向量为坐标轴建立局部坐标系；步骤2：根据上述查询点局部邻域形成的局部支撑面，构建一个球形包围盒，按照径向、方位角、仰角方向将球形包围盒划分为若干区域；步骤3：提取步骤2所述的每一个区域的局部信息并有序串接，组成区域中心签名描述子；所述步骤2具体按照以下步骤实施：步骤2.1:基于查询点P局部邻域形成的局部支撑面Sp和局部坐标系LRF构建球形包围盒；步骤2.2:将球形包围盒沿径向方向均匀划分为k个主区域，即k个嵌套球体，对于每个主区域，步骤1建立的局部坐标系将其划分为8个象限；步骤2.3：对于第1主区域的8个象限均沿方位角、仰角划分为4个子区域，方位角和仰角均为π4，则第1主区域划分为32个子区域；第2主区域8个象限均沿方位角、仰角为π6、π3方向划分为9个子区域，则第2主区域划分为72个子区域；对于第l主区域的8个象限均沿方位角、仰角为θ的方向划分为l+12个子区域，θ定义如式7所示： 式7中，{0lk}，l代表主区域次序，且为正整数，则当前主区域划分为8·l+12个子区域；步骤2.4：将k个主区域均按步骤2.3划分，球形包围盒划分的子区域数量可表示为式8： 式8中，l表示主区域次序，l为正整数，k表示主区域数量，pn表示子区域数量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安工程大学 区域中心签名点云局部特征描述子的构建及配准方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号