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申请/专利权人：盐城工学院
摘要：本发明提供一种双轮腿机器人的平衡控制方法及系统，其中，平衡控制方法包括：根据当前的双轮腿机器人的载重数据，分析获得用于重配分析的状态数据阵列；根据状态数据阵列，查询平衡控制库，获得重配参数数据组；根据重配参数数据组，对平衡控制参数进行重配。本发明的双轮腿机器人的平衡控制方法及系统，根据载重情况进行平衡控制参数的重配，以适应不同的工作情况下对机器人平衡的有效控制。
主权项：1.一种双轮腿机器人的平衡控制方法，其特征在于，包括：根据当前的双轮腿机器人的载重数据，分析获得用于重配分析的状态数据阵列；根据状态数据阵列，查询平衡控制库，获得重配参数数据组；根据重配参数数据组，对平衡控制参数进行重配；其中，载重数据的获取步骤如下：将双轮腿机器人的载重平台置于水平状态，得到载重平台上阵列设置的各个压力传感器的第一检测数据；将载重平台从水平向第一方向倾斜，在倾斜过程中采集各个采样角度时各个压力传感器的第二检测数据；在载重平台复位后继续向第二方向倾斜，在倾斜过程中采集各个采样角度时各个压力传感器的第三检测数据；其中，状态数据阵列的分析步骤如下：将第一检测数据作为一个单独分组，并形成第一分组；将第二检测数据和第三检测数据依据采样角度的不同进行分别分组，获得多个第二分组；将各个分组的数据按照压力传感器对应的编号进行排列，以形成状态数据阵列的各行数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盐城工学院 一种双轮腿机器人的平衡控制方法及系统
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