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申请/专利权人：河南科技大学
摘要：本发明涉及竖井施工技术领域，且公开了一种全断面竖井掘进机纠偏系统及纠偏控制算法，包括纠偏系统和纠偏控制算法。纠偏系统由撑靴模块组成，撑靴模块接收来自中央控制器的控制信号，撑靴模块的支撑油缸作用于井壁，通过不同支撑油缸的伸出缩回配合完成竖井掘进机纠偏。纠偏控制算法集成于中央控制器，其可判断掘进机施工过程中的偏斜类型，选择所属偏斜类型的纠偏轨迹，并依据建立的竖井掘进机动力学模型和撑靴模块的控制输入模型运算输出控制信号至撑靴模块，完成掘进机纠偏。本发明可解决目前国内全断面竖井掘进机施工过程中不具备自主纠偏能力的问题，提升全断面竖井掘进机施工过程中姿态调整自动化水平，确保竖井建设工程更安全、更高效。
主权项：1.一种全断面竖井掘进机纠偏系统，其特征在于，包括撑靴模块：所述撑靴模块接收来自中央控制器的控制信号，且与竖井掘进机推进油缸9配合，完成竖井掘进机纠偏过程的动作执行。全断面竖井掘进机动力学动力学模型：所述全断面竖井掘进机动力学模型负责为纠偏控制算法提供被控对象的数学模型。姿态测量信息：所属姿态测量信息输入至中央控制器，用于纠偏轨迹规划时掘进机偏斜类型的判断，并作为撑靴模块控制输入的状态信息，用于撑靴模块控制输入的实时计算。纠编轨迹：所属纠偏轨迹集成于中央控制器，用于根据全断面竖井掘进机的姿态信息选择相应的纠偏轨迹，并作为撑靴模块控制输入的指令信息，用于撑靴模块控制输入的实时计算。撑靴模块控制输入：所述撑靴模块控制输入集成于中央控制器，用于计算撑靴模块的实时控制信号。中央控制器：所属中央控制器用于接收姿态测量信息，判断掘进机偏斜类型，选择相应的纠偏轨迹，计算撑靴模块控制输入。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南科技大学 一种全断面竖井掘进机纠偏系统及纠偏控制算法
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