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申请/专利权人：济南赛斯智能装备有限公司
摘要：本发明公开一种用于扫地机器人的速度控制优化方法，属于PID控制技术领域，步骤为：S1、构建扫地机器人速度控制系统，S2、改进边境牧羊犬优化算法，包括两处改进：D1、使用一种动态加速度调整策略改进标准边境牧羊犬优化算法寻优过程中牧羊犬和羊群的位置移动加速度，D2、使用一种融合优胜池的移动策略改进羊群位置更新的数学模型，S3、利用改进边境牧羊犬优化算法对扫地机器人速度控制系统的PID控制器Kp、Ki、Kd三个参数进行寻优，S4、将搜寻到的最优PID参数Kp、Ki、Kd作用到扫地机器人速度控制系统，优化系统的控制效果。
主权项：1.一种用于扫地机器人的速度控制优化方法，其特征在于，具体步骤为：S1、构建扫地机器人速度控制系统；S2、改进边境牧羊犬优化算法，包括两处改进：D1：使用一种动态加速度调整策略改进标准边境牧羊犬优化算法寻优过程中牧羊犬和羊群的位置移动加速度，引入一种动态调整因子α，根据每次迭代的适应值大小自适应的调节大小，从而动态的改变加速度的大小；D2：使用一种融合优胜池的移动策略改进羊群位置更新的数学模型，在边境牧羊犬优化算法中有三种牧羊犬，分别是领导犬、左犬和右犬，这三只牧羊犬是整个种群中位置最好的个体，所以将这三只牧羊犬看做成种群的优胜者，将它们的位置作为优胜池来指导羊群的位置更新；S3、利用改进边境牧羊犬优化算法对扫地机器人速度控制系统的PID控制器Kp、Ki、Kd三个参数进行寻优，得到最优的PID参数值；S4、将搜寻到的最优PID参数Kp、Ki、Kd作用到扫地机器人速度控制系统，优化系统的控制效果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济南赛斯智能装备有限公司 一种用于扫地机器人的速度控制优化方法
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