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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：本发明公开了一种可实现材质识别的双模式多维力传感系统及方法。系统包括压电压阻器、数据采集器和数据处理器，数据采集器采集压电压阻器产生的电压电阻信号并传输至数据处理器中，数据处理器根据特定的BP神经网络和表观接触角模型识别表面无纹理和有纹理的待识别物体的材质，实现消除纹理影响的材质识别。本发明的双模式多维力传感系统很好的模拟了人类皮肤的触觉感受机制，有着人类的精细触觉能力，在感知物体纹理的同时，能够区分有纹理和无纹理的待识别物体的材质，能够实现在物体自身纹理影响下对物体材质进行精确识别。
主权项：1.一种可实现材质识别的双模式多维力传感系统，其特征在于，包括：压电压阻器，用于在待识别物体表面滑动时产生电压信号和电阻信号；数据采集器，用于采集压电压阻器产生的电压信号和电阻信号；数据处理器，安装有特定的BP神经网络、表观接触角模型和深度卷积神经网络，将数据采集器采集的电压信号和电阻信号输入BP神经网络中，BP神经网络进行三维力解耦处理后输出三维力信息，从而获得待识别物体表面纹理特征；当待识别物体表面无纹理时，直接根据三维力信息中的切向力信息获得压电压阻器在待识别物体表面移动时的摩擦力的变化梯度，从而识别出对应摩擦力的变化梯度下的待识别物体的材质；当待识别物体表面有纹理时，将待识别物体的表观接触角输入表观接触角模型中，表观接触角模型同时基于待识别物体表面纹理特征进行处理后输出待识别物体的本征接触角，将待识别物体表面纹理特征和本征接触角输入深度卷积神经网络中，深度卷积神经网络输出待识别物体的材质，实现消除纹理影响的材质识别。深度卷积神经网络为已训练好的网络。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 可实现材质识别的双模式多维力传感系统及方法
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