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申请/专利权人：北京中航天佑科技有限公司
摘要：本发明属于海洋探勘技术领域，公开了一种基于惯性导航的海洋资源勘探定位方法及系统，所述方法包括：根据声纳数据确定海洋探测载体的当前深度；在海洋探测载体的当前深度小于预设深度时，基于滤波算法对卫星定位位置和第一惯性位置进行处理，得到误差估计值，以误差估计值对第一惯性位置进行修正，得到第一实际位置；根据预设时长内的多个误差估计值确定误差估计变化值；在海洋探测载体所处的当前深度达到预设深度后，以误差估计变化值对第二惯性位置进行初步修正，基于初步修正后的第二惯性位置和地磁测量值，确定二次修正量，基于二次修正量和初步修正后的第二惯性位置，确定第二实际位置。本发明具有较高的水下定位精度。
主权项：1.一种基于惯性导航的海洋资源勘探定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取海洋探测载体的声纳数据，根据声纳数据确定海洋探测载体所处的当前深度；在海洋探测载体所处的当前深度小于预设深度时，获取海洋探测载体的卫星定位位置和第一惯性位置；基于滤波算法对卫星定位位置和第一惯性位置进行处理，得到误差估计值，以误差估计值对第一惯性位置进行修正，得到海洋探测载体在当前深度的第一实际位置；记录预设时长内的多个误差估计值，根据预设时长内的多个误差估计值确定误差估计变化值；在海洋探测载体所处的当前深度达到预设深度后，获取地磁测量值和第二惯性位置；以误差估计变化值对第二惯性位置进行初步修正，基于初步修正后的第二惯性位置和地磁测量值，确定二次修正量，基于二次修正量和初步修正后的第二惯性位置，确定海洋探测载体在当前深度的第二实际位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京中航天佑科技有限公司 一种基于惯性导航的海洋资源勘探定位方法及系统
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