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申请/专利权人：南京理工大学

摘要：本发明涉及毁伤元装配领域，尤其涉及一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺。一种基于混联机构的毁伤元装配系统，包括机架、混联机器人、柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件、数控转台组件和激光扫描组件。混联机器人包括第一并联部分、第二串联部分以及末端执行器部分，末端执行器部分通过第一伺服伸缩电缸和第二伺服伸缩电缸的伸缩端的伸缩，能够带动第一气路块和第二气路块上下移动吸取毁伤元并且不互相干涉，再通过混联机器人的运动，配合柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件和数控转台组件可实现面向不同种类毁伤元的吸取、涂胶和装配工作。同时还配有激光扫描组件，可实现毁伤元关键装配质量数据的获取与评估。

主权项：1.一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺，其特征在于，包括机架1、混联机器人2、柔性上料振动盘组件3、视觉定位组件4、点胶组件5、数控转台组件6和激光扫描组件7；所述机架1包括安装机架11、第一光学平台12和第二光学平台13，所述混联机器人2固定安装于安装机架11上，柔性上料振动盘组件3固定安装于第二光学平台13上，视觉定位组件4分别安装于安装机架11以及第一光学平台12上，点胶组件5、数控转台组件6以及激光扫描组件7均安装于第一光学平台12上；所述混联机器人2包括第一并联部分21、第二串联部分22以及末端执行器部分23；所述第一并联部分21固定安装于所述安装机架11上，带动所述混联机器人2沿XYZ三个方向的平移运动；所述第二串联部分22为RBR三自由度手腕，通过电机驱动绕三个不同的方向旋转，适应战斗部壳体曲面变化；所述末端执行器部分23通过加长杆231设置于所述第二串联部分22末端，包括水平安装于所述加长杆231上的气管固定块232、垂直安装于所述加长杆231上的力传感器233、固定安装于所述力传感器233上的连接板234、垂直安装于所述连接板234上的第二气路块238、垂直安装所述连接板234上的第一伺服伸缩电缸235和第二伺服伸缩电缸237、固定安装于所述第一伺服伸缩电缸235伸缩端上的第一气路块239、固定安装于所述第二伺服伸缩电缸237伸缩端上的第三气路块236，通过所述第一伺服伸缩电缸235和第二伺服伸缩电缸237的伸缩端的伸缩，带动所述第一气路块239和第二气路块238上下移动吸取毁伤元并且不互相干涉，完成毁伤元的吸取、涂胶和面向战斗部壳体的装配工作。

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