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主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构 

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申请/专利权人:北京理工大学

摘要:本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构,包括连接杆和直线位移测量元件;连接杆顶部连接小腿连接件,内部连接缓冲器;缓冲器下部位于小腿外壳内,且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构;直线位移测量元件安装在小腿外壳上;小腿外壳通过电机连接件连接电机,电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震,保证机器人的高速平稳移动,使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。

主权项:1.主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构,其特征在于,包括:连接杆3,顶部连接小腿连接件1,内部连接缓冲器6;所述缓冲器6下部位于小腿外壳8内,且连接杆3与小腿外壳8之间设有直线导向机构;直线位移测量元件,安装在小腿外壳8上;所述小腿外壳8通过电机连接件13连接电机14,电机14连接机器人行走轮;所述直线导向机构包括安装在连接杆3两侧的导轨4以及安装在小腿外壳8内侧的滑块5;所述导轨4下方的连接杆3上固定有限位装置,所述限位装置根据不同长度的缓冲器安装在不同的高度;所述连接杆3上方开设有多组方形通孔,通过所述方形通孔调节缓冲器6上方的旋钮;所述小腿外壳8和电机连接件13之间安装有三维力传感器12;当轮腿机器人发生故障时,连接杆3和小腿外壳8通过固定块7固定,所述固定块7与连接杆3连接的位置根据不同长度的缓冲器进行调整。

全文数据:

权利要求:

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