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申请/专利权人：广州大学

摘要：本发明公开了一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法及系统，其方法包括如下步骤：设置一机器人，S1：巡线移动，当正前方模块测量距离小于或等于设定值，表示前方有障碍物；当左右模块测量没有障碍物，且右侧模块测量距离小于等于左侧模块测量距离时，则向左横移，前往步骤S21；若右侧模块测量距离大于左侧模块测量距离时，则向右横移,前往步骤S31；步骤S32：直到左侧模块测量距离大于设定值，则向左横移；步骤S33：前方没有障碍物，向前移动，直到左侧测量距离大于设定值，向左横移，直到回到线上，继续巡线移动。本发明主要是通过多个方位的超声波，以及前方的openmv模块以及红外检测模块的综合应用。

主权项：1.一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：设置一机器人，所述机器人包括超声波测距模块、openmv摄像头模块和人体感应模块，所述超声波测距模块包括左前侧模块、右前侧模块、正前方模块、左侧模块和右侧模块；步骤S1：巡线移动，当正前方模块测量距离小于或等于设定值，表示前方有障碍物；当左右模块测量没有障碍物，且右侧模块测量距离小于等于左侧模块测量距离时，则向左横移，前往步骤S21；若右侧模块测量距离大于左侧模块测量距离时，则向右横移,前往步骤S31；步骤S21：当前方没有障碍物时，且右前测模块测量距离大于车身半边宽度时，向前移动，若正前方距离变小到设定值，且左侧模块测量距离大于设定值，向左横移，在没有超过最大可横向移动距离时，直到前方没有障碍物，且前右侧模块测量距离大于设定值时，向前移动；步骤S22：当右侧模块测量距离大于1.5倍设定值时，则向右横移；步骤S23：当右侧模块距离等于设定值，前方没有障碍物，且还没有回到线上时，向前移动，直到右侧测量距离大于1.5倍设定值，向右横移，直到回到线上，继续巡线移动；步骤S31：当前方没有障碍物时，且左前测模块测量距离大于车身半边宽度时，向前移动，若正前方距离变小到设定值，且右侧模块测量距离大于设定值时，向右横移，在没有超过最大可横向移动距离时，直到前方没有障碍物，前左侧模块测量距离大于设定值时，向前移动；步骤S32：直到左侧模块测量距离大于1.5倍设定值，则向左横移；步骤S33：直到左侧模块距离等于设定值，前方没有障碍物，且还没有回到线上时，向前移动，直到左侧测量距离大于1.5倍设定值，向左横移，直到回到线上，继续巡线移动。

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