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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司

摘要：本发明涉及化铣激光刻型设备技术领域，具体地说，涉及一种化铣激光刻型设备防坠缓冲帆布的自动收放方法、系统、设备及介质；该方法首先根据获取的防坠缓冲帆布数据和柔性排架移动速度，建立物理结构模型；然后建立防坠缓冲帆布收放棒旋转模型，计算防坠缓冲帆布收放棒目标旋转角度；最后建立帆布收放棒运动模型，计算防坠缓冲帆布收放棒角速度，不需要操作人员主动输入帆布总层数，实现收放固定长度的防坠缓冲帆布的自动调整；提高了排架移动效率，减小了误差，实现了排架与距离的同步性。

主权项：1.一种化铣激光刻型设备防坠缓冲帆布的自动收放方法，其特征在于，所述化铣激光刻型设备防坠缓冲帆布的自动收放方法具体包括以下步骤：步骤S1：根据获取的防坠缓冲帆布数据和柔性排架移动速度，将防坠缓冲帆布（2）与防坠缓冲帆布收放棒（1）作为整体，建立物理结构模型；步骤S2：调用牛顿迭代法，结合设定的参考点和建立的物理结构模型，建立防坠缓冲帆布收放棒旋转模型，计算防坠缓冲帆布收放棒目标旋转角度；步骤S3：根据防坠缓冲帆布收放棒目标旋转角度、防坠缓冲帆布收放棒线速度，建立防坠缓冲帆布运动模型，根据防坠缓冲帆布数据计算防坠缓冲帆布收放棒角速度，根据防坠缓冲帆布收放棒角速度自动调节防坠缓冲帆布收放棒目标调节长度；物理结构模型为防坠缓冲帆布收放棒（1）的中心至防坠缓冲帆布（2）的横截面的任意点的半径r与防坠缓冲帆布收放棒（1）的中心至防坠缓冲帆布（2）的横截面的任意点的夹角θ的关系的物理结构模型；所述步骤S2具体包括以下步骤：步骤S21：根据设定的参考点和物理结构模型，计算参考点至防坠帆布收放棒（1）的中心点的角度α；步骤S22：根据角度α，在极坐标下建立防坠缓冲帆布收放棒（1）的中心到参考点的帆布长度模型tωα；步骤S23：根据设定的防坠缓冲帆布收放棒目标调节长度L，调用牛顿迭代法求解得到防坠缓冲帆布收放棒目标旋转角度θ；所述步骤S3具体包括以下步骤：步骤S31：根据防坠缓冲帆布收放棒目标旋转角度θ、防坠缓冲帆布收放棒目标调节长度L、设定的时间t，建立防坠缓冲帆布运动模型；步骤S32：根据防坠缓冲帆布运动模型，计算防坠缓冲帆布线速度；步骤S33：根据防坠缓冲帆布线速度和防坠缓冲帆布数据，计算防坠缓冲帆布收放棒角速度，根据防坠缓冲帆布收放棒角速度自动调节防坠缓冲帆布收放棒目标调节长度；所述防坠缓冲帆布数据包括：防坠缓冲帆布目标调节长度L、防坠缓冲帆布厚度δ、防坠缓冲帆布初始半径a、游离防坠缓冲帆布长度d1、原始防坠缓冲帆布长度ρ。

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