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申请/专利权人：天津建邦智能装备有限公司;北京天粟科技有限公司
摘要：一种移动式粮仓绳驱并联平仓机器人系统及操作方法，包括移动升降系统、平仓机器人和控制系统；平仓机器人与滑轮安装于粮仓内部，移动升降系统中的伺服电机、辅助电机和控制系统安装在粮仓外的移动板车上，便于安装平仓设备。伺服电机的输出轴上装有张力控制器，可通过张力控制器反馈的张力信号确定钢丝绳是否为收紧状态后再启动伺服电机，从而降低钢丝绳因张力不同而导致的收放误差。完成平仓前，将所需数据输入至控制系统中，控制系统根据数据计算得出平仓机器人的运动轨迹及速度，伺服电机和辅助电机带动钢丝绳，从而带动平仓机器人运动，准确而快速的完成平仓。
主权项：1.一种移动式粮仓绳驱并联平仓机器人系统，包括移动升降系统、平仓机器人、控制系统；其特征在于：所述平仓机器人2包括主体201、平整犁202、万向轮203、感知系统204；所述主体201为矩形板体，其底部四角处各连接一个所述万向轮203，所述平整犁201为四边形板体，其四边立面侧壁为向内凹陷的弧面，所述主体在上、所述平整犁在下，二者在中心处通过一根竖直圆柱轴连接为一体，并且所述平整犁板体的四个棱角均分别指向所述主体底部矩形各边中点方位布置；所述移动升降系统1设置四套，每一套所述移动升降系统包括滑轮组101、钢丝绳105、绕绳器108、集绳器109、伺服电机110、辅助电机111；所述滑轮组101包括定位滑轮102、转向滑轮组103；四套所述移动升降系统中的所述定位滑轮分别对称固定在粮仓顶部四个角位置，所述主体以四个角对应所述粮仓的四个角位置对角连接钢丝绳，每一根所述钢丝绳105一端连接在所述主体的一个所述万向轮上，另一端绕过与该万向轮对角的一个所述定位滑轮后，再通过所述转向滑轮组103转向后连接所述辅助电机111、所述伺服电机110；四根所述钢丝绳105拽紧所述主体四个万向轮托举所述主体悬置于所述粮仓上空。
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