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一种空地协同室内仓储盘点方法 

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申请/专利权人:苏州熠视科技有限公司

摘要:本发明公开了一种空地协同室内仓储盘点方法,包括无人车、无人机和中央控制系统,所述中央控制系统包括有车端SLAM建图和定位单元、导航定位单元、无人机导航跟随单元、无人机导航控制单元、无人机跟随无人车单元、二维码识别单元和云端处理,采用无人车、无人机协同控制方式,对仓库货架进行盘点扫描,获取物品二维码和标签,无人车负责地面货物的扫描和识别,特别适用于地面货架和低层货架的盘点中,央控制系统根据仓库布局和盘点任务,合理分配无人车和无人机的工作区域。本发明公开的空地协同室内仓储盘点方法具有高效率,高灵活性的效果。

主权项:1.一种空地协同室内仓储盘点方法,包括无人车、无人机和中央控制系统,其特征在于,所述中央控制系统包括有车端SLAM建图和定位单元、导航定位单元、无人机导航跟随单元、无人机导航控制单元、无人机跟随无人车单元、二维码识别单元和云端处理,车端SLAM建图和定位单元具体包括以下步骤:步骤一:采用GMapping的方式进行构建地图,GMapping采用自适应重采样策略,根据机器人姿态估计的不确定性调整滤波器中使用的粒子数量,使用RBPF(Rao-BlackwellizedParticleFilters)算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法;步骤二:在SLAM建图的过程中,采用三维激光雷达,通过其中的一条激光线构建栅格地图,其他的15根雷达线用来实时构建货架底边特征;步骤三:对构建的矢量地图,结合三维点云信息,生成仓库内的货架模型,其中的地图是二维的栅格数据,每个仓位的点包含了三维的立体高度,通过仿真建模的方式还原三维场景。

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权利要求:

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