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申请/专利权人：柳州职业技术学院

摘要：本发明公开一种磁流变机器人关节制动装置，包括转轴，所述转轴与第一驱动装置连接，还包括壳体，所述壳体是由前后底板以及上下左右四块侧板围成的长方体工作腔，所述转轴穿过前后底板设置在长方体工作腔内，转轴通过轴承分别与前后底板连接；所述长方体工作腔内设有一个盛装磁流变液的密封腔，所述密封腔由上下左右四块密封板和前后底板围成；所述密封腔内设有一个制动盘和两组导磁模块，所述导磁模块分别嵌在前后底板上并与轴承连接，与转轴同轴转动；本发明在转轴上增加了由多层齿轮盘组成的制动盘，增大了磁流变液的制动面，当磁流变液通磁固化后，转轴以及制动盘同时受到制动，进而有效增大了制动力矩。

主权项：1.一种磁流变机器人关节制动装置，包括转轴，所述转轴与第一驱动装置连接，其特征在于：还包括壳体，所述壳体是由前后底板以及上下左右四块侧板围成的长方体工作腔，所述转轴穿过前后底板设置在长方体工作腔内，转轴通过轴承分别与前后底板连接；所述长方体工作腔内设有一个盛装磁流变液的密封腔，所述密封腔由上下左右四块密封板和前后底板围成；所述密封腔内设有一个制动盘和两组导磁模块，所述导磁模块分别嵌在前后底板上并与轴承连接，与转轴同轴转动；所述制动盘设在转轴上且位于两组导磁模块之间，与转轴同轴转动；所述制动盘包括多块齿轮盘，所述齿轮盘紧密排列固定在转轴上；所述长方体工作腔内还设有联动式加压组件，所述联动式加压组件包括外加压框组件、内加压件以及给外加压框提供压力的动力组件，所述动力组件和外加压框组件设在壳体侧板和密封板之间的腔室内，所述外加压框组件呈矩形框结构，所述动力组件设在外加压框组件的顶部，所述内加压件设在外加压框组件内，外加压框组件与密封板之间设有复位弹簧，内加压件可移动的穿过密封板设置，内加压件的外端与外加压框组件连接，内端设为与齿轮盘相啮合的齿状结构；所述外加压框组件是由第一加压模块、第二加压模块、第三加压模块和第四加压模块组成的矩形框结构，所述第一加压模块是由上加压板和左右加压板连接组成的ㄇ形加压模块，上加压板设在上腔室内，所述左右加压板位于左右腔室内并抵接在左右侧板上，所述左右加压板的内侧面设为上大下小的斜面结构；所述第二加压模块和第三加压模块呈对称的倒“7”字结构，其竖边加压板分别设在左右腔室内，竖边加压板外侧面设为同角度的斜面结构紧密搭接在第一加压模块的左右加压板内侧面上，第二加压模块和第三加压模块的横边加压板设在下腔室内并抵接在下侧板上，所述横边加压板的内侧面设为外大内小的斜面结构；所述第四加压模块设在下腔室内并位于两个横边加压板之间，第四加压模块呈倒梯形结构，其左右两个斜面紧密搭接在第二加压模块和第三加压模块的横边加压板内侧面上，当未受到压力时，第四加压模块的下底面抵接在下侧板上；所述复位弹簧分别设于上加压板与上密封板之间、第四加压模块与下密封板之间；所述内加压件包括上下左右四个工形加压块，所述工形加压块可移动的穿过对应方位的密封板设置，上工形加压块的外端通过连接杆与上加压板连接，左右工形加压块的外端与对应方位的竖边加压板固定连接，下工形模块与第四加压模块的上底面固定连接；所述四个工形加压块的内端均设为与齿轮盘相啮合的齿状结构；所述动力组件包括安装板、推进块、楔形下压块、下限位块、上限位块和可水平推进的第二驱动装置，所述楔形下压块固定连接在上加压板上，其斜面从后往前逐步增大；推进块水平压接在楔形下压块的较矮斜面上，推进块的后端与下限位块呈直角连接，所述第二驱动装置设在下限位块的后方并与下限位块连接，推动下限位块和推进块前后移动；所述第二驱动装置与安装板固定连接，所述安装板与壳体固定连接；所述上限位块设在下限位块的前进方向上，并与安装板固定连接；当推进块前进到达楔形下压块的边缘时，下限位块与上限位块相抵接。

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