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申请/专利权人：常州工业职业技术学院

摘要：本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种轨道交通用自锁抓取机器人，包括机架及两个相对转动设置在机架上的卡爪，还包括顶块和设置在机架上的气缸，顶块设置在气缸的伸出端上，顶块上设置有分别与两侧卡爪接触的斜面，斜面由卡爪向气缸方向逐渐向外倾斜设置，斜面上设置有与卡爪相匹配的卡槽，伸出杆上设置有与有杆腔连通的通孔，通过在卡爪所对应侧顶块斜面的斜面上设置卡槽，当卡爪处于夹紧状态时，卡爪与所处侧斜面接触并卡设在卡槽内，当气缸失效时，弹性机构会迫使卡爪张开，由于卡爪卡设在斜面的卡槽内，使卡爪位于顶块的一端保持现有状态，也就保证卡爪处于夹紧状态，避免由于气缸或者有力作用于物品上导致卡爪张开并掉落的问题。

主权项：1.一种轨道交通用自锁抓取机器人，包括机架（1）及两个相对转动设置在机架（1）上的卡爪（17），其特征在于：还包括顶块（9）和设置在机架（1）上的气缸（2），所述顶块（9）设置在气缸（2）的伸出端上，所述顶块（9）上设置有分别与两侧卡爪（17）接触的斜面，所述斜面由卡爪（17）向气缸（2）方向逐渐向外倾斜设置，所述斜面上设置有与卡爪（17）相匹配的卡槽（10），伸出杆（3）上设置有与有杆腔（4）连通的通孔（16），所述通孔（16）的一端延伸至顶块（9）并与卡槽（10）相互连通，两个所述卡爪（17）之间设置有用于使两侧卡爪（17）张开的弹性机构，所述气缸（2）用于控制顶块（9）往复位移并使两侧卡爪（17）与顶块（9）所在侧斜面接触或者脱离，从而实现机架（1）两侧卡爪（17）夹紧或者张开，当所述卡爪（17）处于夹紧状态时，两侧所述卡爪（17）均卡设在相对应斜面上的卡槽（10）内；还包括钢珠（15）和第一弹簧（12），所述卡槽（10）内沿其径向开设有滑槽（11），所述滑槽（11）与钢珠（15）相匹配，所述钢珠（15）滑动设置在滑槽（11）内，所述第一弹簧（12）设置在钢珠（15）与滑槽（11）之间，所述通孔（16）的一端与滑槽（11）连通，所述钢珠（15）位于第一弹簧（12）和所在侧的卡爪（17）之间；所述卡爪（17）与斜面接触面上转动设置有滚针（14），所述滚针（14）与卡槽（10）相匹配，当所述卡爪（17）处于夹紧状态时，两侧所述卡爪（17）上的滚针（14）均卡设在相对应斜面上的卡槽（10）内；通过在卡爪（17）所对应侧顶块（9）的斜面上设置卡槽（10），当卡爪（17）处于夹紧状态时，卡爪（17）与所处侧斜面接触并卡设在卡槽（10）内，当气缸（2）失效时，弹性机构会迫使卡爪（17）张开，由于卡爪（17）卡设在斜面的卡槽（10）内，使卡爪（17）位于顶块（9）的一端保持现有状态；有杆腔（4）通气时，会作用于钢珠（15），从而使钢珠（15）作用于卡爪（17）上，使卡爪（17）脱离卡槽（10）；气缸（2）包括缸体及滑动设置在缸体内的活塞（6），伸出杆（3）的一端设置在活塞（6）上，伸出杆（3）的另一端突出于缸体。

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