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申请/专利权人:柯尼卡美能达株式会社
摘要:本发明涉及部件姿势信息获取装置以及部件姿势判定方法,即使在部件彼此存在接触或者重叠等的情况下,也能够判定部件的姿势。本发明的一个方面的部件供给装置1是获取把持配置于拾取台的部件并向供给位置进行配置的机械手中的部件的姿势的信息的部件姿势信息获取装置1。该部件姿势信息获取装置1具备:测距传感器423,设置于部件的把持部附近,对到部件为止的距离进行测量;以及姿势判定部716,基于由测距传感器423测量的到部件为止的距离成为规定的距离的情况下的测距传感器423的配置位置的信息,决定部件的姿势判定所使用的关注区域的位置,并且基于关注区域的特征量判定部件的姿势。
主权项:1.一种部件姿势信息获取装置,获取把持配置于拾取台的部件并向供给位置进行配置的机械手中的所述部件的姿势的信息,其中,所述部件姿势信息获取装置具备:测距部,设置于所述部件的把持部附近,对到所述部件为止的距离进行测量;以及姿势判定部,基于测量出的所述距离成为规定的距离的情况下的所述测距部的配置位置的信息,决定所述部件的姿势判定所使用的关注区域,并且基于所述关注区域的特征量判定所述部件的姿势。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 柯尼卡美能达株式会社 部件姿势信息获取装置以及部件姿势判定方法
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