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申请/专利权人：北京昂飞科技有限公司
摘要：本发明提供基于PID控制的无人机垂直发射方法及系统，涉及控制技术领域，包括初始化无人机对应的PID基础参数，并启动环境监测系统，引入自适应机制框架，准备实时调整PID基础参数；实时采集高度误差、风速、温度中至少一种环境信息，应用风速和温度补偿方法，调整PID基础参数；通过优化遗传算法优化PID基础参数，设定种群大小，每个个体代表一组PID目标参数；基于优化结果，计算PID控制器的比例项、积分项和微分项，其中，比例项是考虑风速补偿后的比例系数，积分项持续累加误差并考虑积分饱和处理，微分项引入滤波系数和微分前值，最终考虑温度补偿得到总控制输出；将总控制输出应用于无人机，调整对转电机的输出，进行垂直上升控制。
主权项：1.基于PID控制的无人机垂直发射方法，其特征在于，包括：初始化无人机对应的PID基础参数，并启动环境监测系统，引入自适应机制框架，准备实时调整PID基础参数；实时采集高度误差、风速、温度中至少一种环境信息，应用风速和温度补偿方法，调整PID基础参数，其中，高度误差为目标高度与当前时刻实时高度之差，风速补偿为计算风力分量，温度补偿为根据温度确定电机效率系数；通过优化遗传算法优化PID基础参数，设定种群大小，每个个体代表一组PID目标参数，PID目标参数包括历史PID参数和PID基础参数，随机生成初始种群，适应度函数旨在最小化控制误差、上升时间、超调量和稳态误差，采用概率选择机制选择个体进入下一代，并按照概率选择机制进行单点或多点交叉，迭代执行评估、选择、交叉、变异过程，直到达到预设的迭代次数或满足停止条件，选取适应度最高的个体，其对应的PID目标参数即为优化结果；基于优化结果，计算PID控制器的比例项、积分项和微分项，其中，比例项是考虑风速补偿后的比例系数，积分项持续累加误差并考虑积分饱和处理，微分项引入滤波系数和微分前值，最终考虑温度补偿得到总控制输出；将总控制输出应用于无人机，调整对转电机的输出，进行垂直上升控制。
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百度查询： 北京昂飞科技有限公司 基于PID控制的无人机垂直发射方法及系统
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