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摘要：本发明公开了一种三轴交于一点的绳驱动手腕力反馈装置，其结构包括基座、第一级传动机构、第二级传动机构、第三级传动机构、电机、手柄和控制电路，整个力反馈手腕装置为串联结构，每级传动机构串联连接，第一级传动机构与基座相连，第三级传动机构与手柄相连；每级传动机构都通过钢丝绳传动将电机偏置，分别有两条钢丝绳实现两个方向的传动；绳轮一端与连杆相连，一端与绳轮相连并通过钢丝绳两端圆柱头通由绳头挡片固定在绳轮及连杆上；绳轮与电机轴直连，通过紧定螺钉压紧；电机通过螺纹固定在连杆上；连杆通过轴系与上级连杆相连；三自由度转动通过电机偏置的方法实现三转动轴交于一点。本发明用于三自由度手腕力反馈，结构紧凑，操作性能优异，易于安装，可应用于多种场景。
主权项：1.一种三轴交于一点的绳驱动手腕力反馈装置，其特征在于：包括：底座（1）、第一级传动机构（2）、第二级传动机构（4）、第三级传动机构（6）、手柄（8），所述底座（1）连接第一级传动机构（2），手柄（8）连接第三级传动机构（6），三个传动机构连接均为转动副，通过电机进行驱动，所述的第一级传动机构（2）、第二级传动机构（4）和第三级传动机构（6）的转动中心交于一点，通过控制手柄（8）实现三个自由度的转动运动，实现X、Y、Z三个方向的力矩反馈。
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权利要求：
百度查询： 东南大学 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 一种三轴交于一点的绳驱动手腕力反馈装置
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