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申请/专利权人：上海交通大学

摘要：本发明提供了一种涉及水母机器人领域的利用波浪供能的水母机器人，包括基体外壳、仿钟状体机构、控制模块、发电装置、浮力调节模块以及可折叠下浮体机构，控制模块、仿钟状体机构、发电装置和浮力调节模块均位于基体外壳内；仿钟状体机构与基体外壳相连接；控制模块与仿钟状体机构相连接；发电装置固定在基体外壳的储水舱顶部上；浮力调节模块连接在储水舱顶部上，折叠下浮体机构的导轨连接在基体外壳的储水舱底板下方。本发明将波浪能发电装置的原理与水下机器人相结合，使机器人通过自身的结构利用波浪能进行自供电，解决了水下机器人难以长时间续航的问题；折叠式的下浮体结构，在机发电状态下增大波浪对于下浮体的阻尼力，在运动状态下降低游动阻力。

主权项：1.一种利用波浪供能的水母机器人，其特征在于，包括基体外壳、仿钟状体机构、控制模块、发电装置20、浮力调节模块以及可折叠下浮体机构，所述控制模块、所述仿钟状体机构、所述发电装置20和所述浮力调节模块均位于所述基体外壳内；所述仿钟状体机构经由其中的隔板14通过螺栓与基体外壳中外壳6内壁的突起部分相连接；所述控制模块经由托板12通过螺钉与所述仿钟状体机构中的固定铜柱16相连接；所述发电装置20经由其内部的发电机底座2006、发条盒2008通过螺栓固定在所述基体外壳的储水舱3顶部上；所述浮力调节模块经由其内部的双向水泵21通过螺栓连接在储水舱3顶部上，折叠下浮体机构的导轨9通过螺栓连接在基体外壳的储水舱底板5下方；所述可折叠下浮体机构在运动模式和发电模式之间进行切换，所述可折叠下浮体机构和所述基体外壳实现相对运动产生电能；所述仿钟状体机构包括上防水塑料膜7、主舵机13、隔板14、摆臂15、固定铜柱16、舵机支座17以及销18，所述主舵机13分别通过所述舵机支座17连接于所述隔板14上，所述摆臂15和所述销18固定在所述主舵机13的舵盘上，且所述摆臂15延伸出所述外壳6侧面的开口；所述上防水塑料膜7连接于所述摆臂15和外壳6上，所述上防水塑料膜7粘结于所述摆臂15上形成类似于水母钟状体的形状，且所述上防水塑料膜7粘结于所述外壳6侧面的开口；所述浮力调节模块包括外联通导管19、双向水泵21以及内联通导管22，所述双向水泵21通过所述外联通导管19与外界相连，所述双向水泵21通过所述内联通导管22与储水舱3相连；所述发电装置20包括后转轴2001、前转轴2002、联轴器2003、单向轴承2004、发电机2005、发电机底座2006、柔索2007以及发条盒2008，所述发电机2005通过所述发电机底座2006夹持并固定，所述发电机2005通过所述联轴器2003连接后转轴2001，所述后转轴2001内嵌有所述单向轴承2004、并与所述单向轴承2004的外圈配合并通过键连接，所述前转轴2002一端与所述单向轴承2004的内圈配合通过键连接，所述前转轴2002另一端与所述发条盒2008固连，所述柔索2007缠绕在所述前转轴2002上，所述柔索2007一端穿过所述储水舱3的中心中空部分与所述下浮体8中的上滑块802相连；所述可折叠下浮体机构包括下浮体8和导轨9，所述下浮体8滑动连接于所述导轨9上；所述下浮体8包括下防水塑料膜801、上滑块802、上连杆803、转轴804、下连杆805以及下滑块806，所述下防水塑料膜801分别粘接于所述上滑块802和所述下滑块806上，所述上滑块802与所述上连杆803相连，所述下连杆805与所述下滑块806相连，所述上连杆803通过所述转轴804与下连杆805相连，所述上滑块802和所述下滑块806滑动连接于所述导轨9上，所述导轨9顶端连接于所述基体外壳的储水舱底板5下方；所述上滑块802包括上滑块外壳802-1、折叠电机802-2、联轴器802-3、蜗杆802-4、蜗轮802-5、微型电磁铁802-6以及上滑块底座802-7，所述折叠电机802-2连接于所述上滑块外壳802-1，所述蜗杆802-4通过所述联轴器802-3连接于所述折叠电机802-2上，所述蜗杆802-4与所述蜗轮802-5啮合，所述蜗轮802-5绕着所述上滑块外壳802-1与所述上连杆803相连，所述微型电磁铁802-6连接于所述上滑块底座802-7上；所述下滑块806包括下滑块外壳806-1和下滑块底座806-2，所述下滑块外壳806-1连接于所述下滑块底座806-2上，所述转轴804连接于下滑块外壳806-1上。

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