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申请/专利权人：江苏特普优微创医疗科技有限公司

摘要：本发明提供一种用于手术机器人的夹钳式手术器械，支撑套筒与支架连接，支撑套筒中安装有腕部转动轴件；腕关节件与腕部转动轴件连接，腕关节传动绳套设于腕部转动轴件上；左指件和右指件套设于指部支撑轴件上；左指传动绳驱动件包括套设有两个左指驱动部的左指驱动输入轴，两个左指驱动部分别与第一左指传动绳和第二左指传动绳连接；右指传动绳驱动件包括套设有两个右指驱动块的的右指驱动输入轴，两个右指驱动块分别与第一右指传动绳的后端和第二右指传动绳的后端连接；腕部传动绳驱动件包括：套设有两个腕部驱动块的腕部驱动输入轴，两个腕部驱动块分别与腕关节传动绳连接。本发明结构简单，使用方便。

主权项：1.一种用于手术机器人的夹钳式手术器械，包括：支架100、支撑套筒110、腕关节件210、腕关节传动绳310、左指件220、右指件230、第一左指传动绳320、第二左指传动绳330、第一右指传动绳340、第二右指传动绳350、左指传动绳驱动件410、右指传动绳驱动件420和腕部传动绳驱动件430；所述支撑套筒110的后端与所述支架100连接，所述支撑套筒110的前端具有一筒体容纳部111，所述筒体容纳部111中活动安装有一腕部转动轴件112，所述腕部转动轴件112的轴向与所述支撑套筒110的轴向垂直；所述腕关节件210的后端与所述腕部转动轴件112固定连接，所述腕关节件210的前端设有一指件容纳部211，所述指件容纳部211中固设有一指部支撑轴件212，所述指部支撑轴件212的轴向与所述支撑套筒110的轴向垂直，所述指部支撑轴件212的轴向与所述腕部转动轴件112的轴向垂直；所述腕关节传动绳310套设于所述腕部转动轴件112上；所述左指件220的后部和所述右指件230的后部均套设于所述指部支撑轴件212上，且所述左指件220和所述右指件230均可相对于所述指部支撑轴件212转动；所述第一左指传动绳320的前端和所述第二左指传动绳330的前端相对设置于所述左指件220上，所述第一右指传动绳340的前端和所述第二右指传动绳350的前端相对设置于所述右指件230上；所述左指传动绳驱动件410包括：活动安装于所述支架100上的左指驱动输入轴411，所述左指驱动输入轴411上套设有两个左指驱动部412，两个所述左指驱动部412分别与所述第一左指传动绳320的后端和所述第二左指传动绳330的后端连接；所述右指传动绳驱动件420包括：活动安装于所述支架100上的右指驱动输入轴421，所述右指驱动输入轴421上套设有两个右指驱动块422，两个所述右指驱动块422分别与所述第一右指传动绳340的后端和所述第二右指传动绳350的后端连接；所述腕部传动绳驱动件430包括：活动安装于所述支架100上的腕部驱动输入轴431，所述腕部驱动输入轴431上套设有两个腕部驱动块432，两个所述腕部驱动块432分别与所述腕关节传动绳310的两端连接；所述腕关节传动绳310、第一左指传动绳320和第二左指传动绳330均为绳索件；所述左指驱动输入轴411、所述右指驱动输入轴421和所述腕部驱动输入轴431的结构相同、相互平行且均为运行输入轴；所述左指驱动部412、所述右指驱动块422和所述腕部驱动块432结构相同，且均为块体组合件；所述块体组合件包括主支撑块体440和夹固块体450，所述主支撑块体440包括支撑本体441，所述支撑本体441上设有供相应的所述运行输入轴穿过的支撑部通孔442，所述支撑部通孔442贯穿至所述的支撑本体441两端；所述支撑本体441的一端设有凸出部460，所述凸出部460的侧面上设有侧面安装孔461和供相应的所述运行输入轴穿过的侧面凹槽462；所述夹固块体450的侧面上设有夹固安装孔451和供相应的所述运行输入轴穿过的夹固凹槽452；紧固件依次穿过所述夹固安装孔451和所述侧面安装孔461，将所述凸出部460与所述夹固块体450固定连接时，所述侧面凹槽462和所述夹固凹槽452压紧所述运行输入轴接触；所述支撑本体441与相应的绳索件连接；所述支撑本体441上设有绳体安装槽443，每个所述绳索件绕设于相应的所述绳体安装槽443中，且每个所述绳索件与所述绳体安装槽443连接；所述左指件220上设有左指容纳槽222，所述第一左指传动绳320的前端和所述第二左指传动绳330的前端打结，形成左指绳结头321，所述左指绳结头321置入于所述左指容纳槽222中，所述左指容纳槽222的槽壁上设有两个左指定位凹槽223，两个所述左指定位凹槽223的槽口相对设置，两个所述左指定位凹槽223中置入有左指定位件224，两个所述左指定位件224夹住所述左指绳结头321；所述右指件230上设有右指容纳槽232，所述第一右指传动绳340的前端和所述第二右指传动绳350的前端打结，形成右指绳结头341，所述右指绳结头341置入于所述右指容纳槽232中，所述右指容纳槽232的槽壁上设有两个右指定位凹槽233，两个所述右指定位凹槽233的槽口相对设置，两个所述右指定位凹槽233中置入有右指定位件234，两个所述右指定位件234夹住所述右指绳结头341。

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