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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明提供一种基于扰动抑制技术的角振动基准装置，包括被控对象包括基座、平台和测量装置，平台在第一时刻转动时，测量装置获取平台的初次转角；控制系统包括：变增益PI控制器响应于目标转角信号在第一时刻生成初次驱动电压，使得平台转动初次转角；扰动抑制单元用于基于经第一补偿电压调整初次驱动电压生成的调整驱动电压、初次转角和模拟环境扰动信号生成第一补偿电压；扰动频段估计器用于基于初次驱动电压、初次转角和模拟环境扰动信号生成频段指示信号；变增益PI控制器响应于目标转角信号在第二时刻，基于根据初次转角、频段指示信号和模拟环境扰动信号生成的第二补偿电压，并基于第一补偿电压生成目标驱动电压，控制平台转动目标转角。
主权项：1.一种基于扰动抑制技术的角振动基准装置，其特征在于，包括：被控对象1，包括基座11、平台12和测量装置13，所述平台12通过驱动件14与所述基座11连接，所述测量装置13被配置为测量所述平台12的转角，其中，所述平台12在第一时刻转动时，所述测量装置13获取所述平台12的初次转角；以及控制系统6，包括：变增益PI控制器2，响应于目标转角信号在第一时刻生成初次驱动电压，控制所述驱动件14，使得所述驱动件14驱动所述平台12转动所述初次转角；扰动抑制单元3，包括：改进扰动观测器31，基于所述初次驱动电压、所述初次转角和模拟环境扰动信号生成初步扰动的估计值；以及滑模观测器32，与所述改进扰动观测器31串联，基于所述初步扰动的估计值、所述初次驱动电压、所述初次转角和所述模拟环境扰动信号调整所述初步扰动的估计值，并生成第一补偿电压；以及扰动频段估计器4，被配置为基于经所述第一补偿电压调整所述初次驱动电压生成的调整驱动电压、所述初次转角和所述模拟环境扰动信号生成频段指示信号；其中，所述变增益PI控制器2响应于所述目标转角信号在第二时刻，基于根据所述初次转角、所述频段指示信号和所述模拟环境扰动信号生成的第二补偿电压，并基于所述第一补偿电压动态调整生成目标驱动电压，以抑制内部扰动信号和所述模拟环境扰动信号的干扰，控制所述驱动件14，使得所述驱动件14驱动所述平台12转动目标转角。
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权利要求：
百度查询： 天津大学 基于扰动抑制技术的角振动基准装置
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