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申请/专利权人：四川省建筑科学研究院有限公司

摘要：本发明公开了一种基于运动趋势的塔机群塔防碰撞方法，包括获取相邻两塔机坐标计算两塔机间距；获取相邻两塔机的起重臂长度，若两塔机起重臂长度之和大于等于两塔机间距离，进入塔机群塔碰撞算法：接收塔机实时信息并查询碰撞模式；按照碰撞模式进行当前时刻与安全储备时刻最小距离判断，若当前时刻最小距离小于等于群塔最小安全报警限值，进一步判断当前时刻最小距离是否小于群塔最小安全报警限值，否则计算安全储备时刻后最小距离，若当前时刻最小距离小于等于群塔最小安全报警限值则报警制动。本发明通过本塔机与周围塔机的运动趋势，判断出本塔机当前的工作状态，进而判断该塔机是否处于危险状态中，从而保证整个塔机系统的安全。

主权项：1.一种基于运动趋势的塔机群塔防碰撞方法，其特征在于，包括：获取相邻两塔机坐标，计算两塔机间距；获取相邻两塔机的起重臂长度，若两塔机起重臂长度之和大于等于两塔机间距离，进入塔机间碰撞算法：接收塔机实时信息并查询碰撞模式；按照碰撞模式进行当前时刻与安全储备时刻后最小距离判断，根据最小距离、塔群最小安全预警限制和群塔最小安全报警限值的关系进行预警减速或报警制动；接收塔机实时信息并查询碰撞模式具体包括：实时获取两塔机的实时信息，包括塔机A的塔帽高度H3a、塔机B的塔帽高度H3b、塔机A的平衡重下垂底高度Hpa、塔机B的平衡重下垂底高度Hpb、塔机A的起重臂底高度Hqa、塔机B的起重臂底高度Hqb、塔机A的起重臂高度hqa与塔机B的起重臂高度hqb；若Hqa-Hpa大于预设值，则扩大安全储备，hqa＝hqa+Hqa-Hpa；若Hqb-Hpb大于预设值，则扩大安全储备，hqb＝hqb+Hqb-Hpb；当Hqa≥Hqb时，若Hqa-Hqb≤hqb或当Hqa＜Hqb时，若Hqb-Hqa≤hqa时，进入A00模式；当Hqa≥Hqb时，若Hqa-Hqbhqb，进入A10模式；当Hqa＜Hqb时，若Hqb-Hqa＞hqa，进入A01模式；当Hqa≥Hqb时，若Hqb+H3b-Hqa≤hqa，进入A20模式；当Hqa＜Hqb时，若Hqa+H3a-Hqb≤hqb，进入A02模式；预警减速或报警制动判断原则为：判断当前时刻最小距离是否小于等于群塔最小安全预警限值，若满足则进一步判断当前时刻最小距离是否小于群塔最小安全报警限值，若不满足则计算安全储备时刻后最小距离，判断安全储备时刻后最小距离是否小于等于群塔最小安全预警限值，若满足则预警减速，否则为安全状态；在判断当前时刻最小距离是否小于等于群塔最小安全报警限值，若满足则报警制动，不满足预警减速；按照碰撞模式进行最小距离判断具体包括：在A00模式中，在当前时刻时分别计算当前时刻t1的塔机A前后臂线段坐标和当前时刻t1的塔机B前后臂线段坐标，进而计算当前时刻最小距离；在计算安全储备时刻后最小距离时，分别计算t1+△t时刻的塔机A前后臂线段坐标和t1+△t时刻的塔机B前后臂线段坐标，进而计算安全储备时刻后最小距离；在A10模式中，在当前时刻时分别计算当前时刻t1的塔机A吊绳中心点坐标，以及当前时刻t1的塔机B前后臂线段坐标，进而计算当前时刻最小距离；在计算安全储备时刻后最小距离时，分别计算t1+△t时刻的塔机A吊绳中心点坐标和t1+△t时刻的塔机B前后臂线段坐标，进而计算安全储备时刻后最小距离；在A01模式中，在当前时刻时分别计算当前时刻t1的塔机A前后臂线段坐标，以及当前时刻t1的塔机B吊绳中心点坐标，进而计算当前时刻最小距离；在计算安全储备时刻后最小距离时，分别计算t1+△t时刻的塔机A前后臂线段坐标和t1+△t时刻的塔机B吊绳中心点坐标，进而计算安全储备时刻后最小距离；在A20模式中，在当前时刻时分别计算当前时刻t1的塔机B前后臂线段坐标，以及当前时刻t1的塔机A平面坐标，进而计算当前时刻最小距离；在计算安全储备时刻后最小距离时，分别计算t1+△t时刻的塔机A平面坐标和t1+△t时刻的塔机B前后臂线段坐标，进而计算安全储备时刻后最小距离；在A02模式中，在当前时刻时分别计算当前时刻t1的塔机A前后臂线段坐标，以及当前时刻t1的塔机B平面坐标，进而计算当前时刻最小距离；在计算安全储备时刻后最小距离时，分别计算t1+Δt时刻的塔机A前后臂线段坐标和t1+Δt时刻的塔机B平面坐标，进而计算安全储备时刻后最小距离。

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